控制系统数学模型的建立概要.ppt

* 这里所说的物理或化学定律，不外乎牛顿第二定律、能量守恒定律、物质不灭定律、克希霍夫定律等。 这种关系式在大多数场合是非线性的。若条件许可，就应进行线性化处理。否则按非线性对待，问题就相当复杂。 若在步骤(3)不能进行线性化，则输入输出关系方程式将是复杂的非线性方程式。 * 在控制系统中，经常会碰到机械运动部件，它们的运动通常分为平移和旋转。列写机械运动部件的微分方程式时，直接或间接应用的是牛顿定律。 图示表示一个弹簧—质量—阻尼器系统。当外力f (t)作用时，系统产生位移y(t)。 * 上图表示磁场固定不变(激磁电流If =常数)，用电枢电压来控制的直流电动机。 设它的控制输入为电枢电压ua ，它的输出轴角位移q(用在位置随动系统时)或角速度w (用在转速控制系统时)为输出，负载转矩ML变化为主要扰动。现欲求输入与输出关系微分方程式。 * 该系统主要用于恒定功率负载或电枢电流能保持恒定的场合，或者用在自动整定转速系统中。 磁场控制的直流电动机方程式，在假定条件下对ω仍为二阶线性方程式。实际上，φ是 if的非线性函数 。 * 为了保证一定的热水温度θ0 ，由电热器提供热流量φi(瓦特)。在本系统中，输入量为 φ i ，输出量为θ0 。假定环境温度为θi ，进水温度也是θi ，并且水箱中各处温度相同(即用集中参数代替分布参数)， 影响热水温度q 0的扰动有出水流量Q和进水温