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仿人竞速机器人的设计 摘要 随着智能控制技术与检测传感技术的飞速发展,智能机器人将在以后的 工业生产和家庭生活中得到广泛应用,本系统相当于一个简单的智能机器人，是具有自动检测障碍物、黑白线和金属块的多功能智能小车。 本系统采用了AVR系列单片机中的Atmega 16作为智能小车的检测和控制核心。路面黑白线检测使用了反射式红外光电传感器，障碍物检测采用了超声波传感器，金属块的检测采用了金属接近开关。驱动采用的是直流电机，电机控制方式为对单片机I/O口进行扫描和单向PWM从而控制小车的转向和速度。基于这些完备而可靠的硬件设计，使用了一套独特的软件算法，并采用了AVR系列中的Atmega 16稳定高速的执行软件程序的特点，从而实现对小车的精确控制。 关键字： Atmega 16 超声波 反射式红外光电检测传感器 Abstract With the development of intelligent control technology and detect-sensor technology,intelligent robot will use broad in industry and family life. We can consider this system as a ordinary robot ,it is an abstract which has some functions of detecting barriers ,black and while runway and mental. Based on the microcontroller Atmega 16.Reflecting-infrared sensors are applied to detect black lines, ultrasonic sensors are applied to detect barriers and mental approach switch sensor is applied to detect mental.By introducing PWM to the system,we are able to control motor revolving speed dynamically and precisely.And one of the most striking features of the design is its software algorithm which enables the car to run and detect accurately. 1 系统设计 1．1设计要求 设计一仿人机器人，能够实现以下功能： （1）机器人能够自动检测到黑白跑道，并且沿着黑色跑道运行。 （3）机器人能够在运行过程中自动沿黑线跑弯道。 1．2总体设计方案 1．2．1设计思路 图1.2.1智能仿人机器人系统总体设计框图 整个系统可以分为传感器检测部分、控制器模块和电机驱动及LCD显示部分。传感器检测部分由反射式红外光电检测黑白跑道模块组成。反射式红外光电传感器运用其对白色物体发出的光将反射回来，而对黑色物体发出的光被吸收的原理产生不同的信号来检测黑白跑道，将检测到的信号送入控制器模块（MCU），从而可以控制机器人始终沿黑色跑道运行的功能。机器人设计了LCD显示模块。总体框图如图1.2.1所示，为实现各模块的功能，分别设计了几种不同的方案并进行了论证。 1.2.2 方案论证与比较 （1）黑白跑道检测模块方案的论证与比较 小车要在黑色跑道上运行，所以对黑白跑道的检测的精度要求很高，关于黑白跑道检测有以下两种方案： 方案一：采用反射式红外光电检测传感器。该传感器运用用检测黑色跑道时红外线被吸收，而检测白色跑道时红外线被反射信号不同的原理，而区分黑白跑道。这种传感器具有价格便宜，检测电路简单的优点。 方案二：ccd与cmos感光传感器软件提供丰富的库函数和功能强大的集成开发调试工具，可以完成编辑、编译、连接、调试、仿真等整个开发流程。 反射式红外光电检测黑白跑道模块块 控 制器模块 电机驱动 模块 LCD显示模块 黑白跑道