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MarineBlue:一个低成本的象棋机器人 David URTING and Yolande BERBERS {David.Urting, Yolande.Berbers}@cs.kuleuven.ac.be KULeuven, Department of Computer Science Celestijnenlaan 200A, B-3001 LEUVEN Belgium 摘要 本文介绍了开发一个博弈机器人被称为marineblue。该机器人由三组成：计算机视觉的部件识别国际象棋棋盘的情况，一个国际象棋引擎组件计算新的移动一个机器人手臂执行这些行动机器人控制组件。在本文，我们侧重于算法，已被用于实现计算机视觉和机器人控制组成部分。marineblue是完全自主的机器人，在这个意义上，它可以识别一个用户动作，控制机械臂执行此计算移动。本机器人，是用于开发marineblue是一种低成本，教育机器人，一个具有成本效益和紧凑的对弈机器人。 关键词：多媒体技术，计算机象棋机器人，视觉，娱乐和游戏 1简介 本文介绍了一个国际象棋机器人–marineblue1一个机器人手臂和一个数字照相机组成。主要目是开发一个紧凑低成本的教育和娱乐机器人。本文将侧重于机器视觉部分一体化。国际象棋算法原理将不本文讨论。 在过去几个世纪，很多人都建构自主博弈机。在过去几十年研究领域中的人工智能一直致力于广泛的国际象棋的算法：1950艾伦·图灵写的第一个国际象棋程序，由于有限的计算能力利用简的规则。在1957第一个功能齐全的国际象棋程序开发，虽然它最初太弱战胜一个人对手。但直到1996–当的深蓝击败国际象棋大师卡斯帕罗夫围棋算法被认为是优于人类国际象棋玩家。除了人工智能世界关注算法的国际象棋游戏，也有人致力于开发机械下棋机。第一个是‘Turk’在1769Wolfgang von Kempelen制造，使幻想，（虽然它实际上是由人）。随着计算机的出现，自象棋机器人成为可能。不过大多数国际象棋机器人都是昂贵，他们行动功能和自由限制。 marineblue组件 本节描述的组件，用于建国际象棋机器人。marineblue4个基本部分组成：棋盘和棋子，所相机，机器人手臂及电脑国际象棋。机器人手臂是一个obix Rc-6[ 1]，这是一个小配置的机器人，是用于娱乐教育目的。 2.1棋盘和棋子 最大限度marineblue的可用性，使用一个共同的标准木制棋盘圆筒状的棋子显然是最好。至于，。首先，统一所有的可能性棋子，它更容易移动。最后，然而，似乎一个改的夹具将是最好的解决方案。 棋盘也必须修改一个标准边长40到50毫米。这意味着，一侧的总长度至少为32厘米的棋盘，最大40厘米。机器人手臂的范围是不够的这样一个。为解决这个问题，一个正方形截面30毫米，结合机器人手臂扩展。 修改涉及颜色。由于视觉算法检测，棋子发挥重要作用。为了保证强大的算法，选择分离性颜色。 2.2照相机 相机是用的是索尼dfw-vl500[ 2]，一高质量的相机。这是重要的，因为记录图像的质量在很大程度上决定着视觉应用质量。摄像机安装棋盘上方1米尽量减少透视影响。 相机符合1394[3]标准发送图像解压缩到国际象棋电脑，在那里他们被处理。由于连续流图像是没有必要为这个国际象棋应用，在单帧模式下使用相机。间隔两帧拍摄之间选择足够小，以保持低的响应时间。然后分析这些帧检测形势的变化。 2.3机器人 机器人是用的是一个robixrc-6[ 3]，这是一个用于娱乐教育目的小可配置的机器人。这种机器人精确度和功率并不表现最好，但能够很容易和低廉的价格使这一机器人优秀的选择。 该robix机器人是由一组独立的部分可以连接。这些可以通过伺服。此外，夹具可以附加到最后一段。伺服控制连接到计算机象棋的并行端口。伺服命令一个robix-dependent脚本语言发送。 半径 一个机器人手臂有限半径问题的经验，事实上并非所有可以达到。这一问题得到解决，如前所述，通过创建一个较小的棋盘和延长机器人的一些部分。然而，延伸段也导致的不准确。这一问题已使用修改器（见部分2.3.2）处理。 三部分是用于移动手臂平行于板，和部分第三段垂直移动。爪第四段。图1侧视图中显示此配置。上述观点是在图2。实际长度，毫米。 图1：从侧面看机器人结构 图2：鉴于机器人配置从上面 2.3.2夹持器 提高精度的机器人手臂（和减少摆动问题）手爪删除一个自由度：由于圆筒形式的棋子，有可能旋转夹具。 夹的形式也棋的应用修改。首先，夹持器时间当拾起一特别的棋子会与其他棋发生碰撞。其次，一个半球形的形式用在这样一个方式，它修正误差。 还有其他办法提高准确度机器人：棋盘可以比它现在小得多，我们也可以切换到一个更准确的和昂贵的机器人，或者我们可以从相机