寻迹小车课程设计报告4.docVIP

单片机原理及应用课程设计 专 业： 自动化 设计题目： 寻迹小车设计 班级： 0941 学生姓名： 董玉凯 学号： 14 指导教师： 分院院长： 许建平 教研室主任： 方健 电气工程学院 目录 第一章 课程设计内容与要求分析 3 1.1课程设计内容 3 1.2课程设计要求分析 3 1.2.1系统单元电路组成 3 1.2.2寻迹小车原理 4 1.2.3电源管理 4 1.2.4电机驱动管理 4 第二章C语言编程 5 第三章 软件系统的实现 9 3.1主程序设计 9 3.2 程序思路 9 第四章 结论及感想 10 附录 11 参考文献 17 第一章 课程设计内容与要求分析 1.1课程设计内容 本题目以STC10F04XE.h单片机为核心器件。小车完成的主要功能就是能够自主识别赛道上的黑线并根据黑线的位置与距离来实现相应的变速与变向操作。 1.2课程设计要求分析 电动车能够自动寻迹，按设定好的轨迹从区域1进至区域3，并在黑线末端停车，小车前进的路线图如1-1所示。在区域1和区域3内，小车缓缓前进，在区域2内小车全速前进。当小车未进入任何区域时，小车上的数码显示管显示为0000，当小车第一次碰见赛道上的黑线时，小车上的显示管显示为0001；当小车碰到区域1与区域2的交界，也就是碰见黑线时，小车上的显示管显示为0002；小车行驶到区域2与区域3的交界处碰上黑线时，小车上的显示管显示为0003；小车行驶到区域3的末端时，碰上黑线时，小车显示管显示为0004并停止。小车前段的两个灯全部亮的时候，小车前进；全部灭的时候，小车停止；左侧的灯亮的时候，向左拐；右侧的灯亮时，向右拐。寻迹用的小车前端左右两个光电开关完成，通过调整RW2和RW4可以改变光电开关的灵敏度。 图1-1寻迹小车路线 1.2.1系统单元电路组成 STC10F04XE采用宏晶最新第六代加密技术，超强抗干扰，超强抗静电，整机可轻松经过2万伏静电测试。速度快，1个时钟/机器周期，可用低频晶振，大幅降低EMI。输入/输出口多，最多有40个I/O,复位脚如当I/O口使用，可省去外部复位电路。超低功耗。在系统可编程，无需编程器，无需仿真器，可远程升级。内部集成高可靠复位电路，复位脚设置为I/O口使用时，复位脚可悬空。 寻迹检测原理如图1-2所示，由光电开关和比较器组成，漫反射式光电开关能反应反射光的强弱，用比较器进行分辨，从而实现寻迹。 电机控制用L293D实现，L293D是电机控制专用芯片，接口简单如图1-3所示。用P0.0---P0.5进行控制。P0.0---EN3 P0.1---IN1 P0.2---IN2 P0.3---IN4 P0.4---IN3 P0.5---EN4 传感器信号输入分别为P0.6---S1 P0.7---S2 图1-2 寻迹检测电路原理图 图1-3 电机驱动原理图 1.2.2寻迹小车原理 由于赛道存在黑线，落在黑色区域内的光电开关与比较器收到反射的光线与白色的赛道而不同，进而在管两端产生了不同的电压值，由此来判断路线的走向，并将当前的采集到的一组电压值传递给单片机，进而通过单片机的输出指令来得到相应的控制指令，使小车自动寻迹行走。 1.2.3电源管理 系统电源采用220V交流电源，对单片机，电动机，比较器等供电。 1.2.4电机驱动管理 电机的电源由上可知，由220V电源直接供给，输入的信号为PWM波，通过输出的PWM的波的占空比可以达到控制电机转速的效果。 第二章C语言编程 在编写程序之前，先安装数据线驱动和stc-isp-v4.79-setup软件。以下的C语言程序分别是电机测速程序和PWM调速程序 电机测速程序： #includeSTC10F04XE.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit IN1=P0^1; sbit IN2=P0^2; sbit IN3=P0^4; sbit IN4=P0^3; sbit en1=P0^0; sbit en2=P0^5; void go(); void stop(); void left(); void right(); void delay_ms(uint t); void main() { en1=1; en2=2; while(1) { go(); delay_ms(1000); stop(); delay_ms(1000); lef