机械工程控制基(第1章_绪论).ppt

例3： 孤立的考察这两个对象 考察k－m系统，分析各元素其动力学方程及系统动力学方程. 例：  公元前1400－1100年，中国、埃及和巴比伦相继出现自动计时漏壶，人类产生了最早期的控制思想。 公元前300年秦昭王时，由李冰父子主持设计修筑的著名水利工程都江堰，是一种液面控制，是“系统”观念的杰出体现。 公元100年，亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水的自动计时装置。 公元132年，中国科学家张衡（公元78~139）研制出自动测量地震的地动仪。 公元235年，中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(司南车）。 公元1788年，英国人J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度，由此产生了第一次工业革命。 维纳，MIT教授。早期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制研究，提炼出负反馈概念。 1948年，维纳所著《控制论》的出版，标志着这门学科的正式诞生。 1954年，我国科学家钱学森在美国运用控制论思想和方法，用英文出版《工程控制论》，首先把控制论推广到工程技术领域。 “作为技术科学的控制论，对工程技术、生物和生命现象的研究和经济科学，以及对社会研究都有深刻的意义，比起相对论和量子论对社会的作用有过之无不及．我们可以毫不含糊地说从科学理论的角度来看，二十世纪上半叶的三大伟绩是相对论、量子论和控制论，也许可以称它们为三项科学革命，是人类认识客观世界的三大飞跃。”  ——钱学森 控制论的奠基人美国科学家维纳（Wiener,N.，1894~1964） 接着短短的几十年里，在各国科学家和科学技术人员的努力下，又相继出现了生物控制论，经济控制论和社会控制论等，控制理论已经渗透到各个领域，并伴随着其它科学技术的发展，极大地改变了整个世界。控制理论自身也在创造人类文明中不断向前发展。控制理论的中心思想是通过信息的传递、加工处理并加以反馈来进行控制，控制理论是信息学科的重要组成方面。 自动控制理论是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较强的工程科学。根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段，控制理论可分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 人们普遍认为最早工业应用的自动装置是1788年Watt发明的离心式蒸汽机调速器。 经典控制理论 形成时间：二十世纪40年代到50年代形成的一门独立学科。 研究对象：以单输入单输出线性定常系统为主要研究对象。 研究方法：以传递函数作为系统的基本数学描述，以频率法和根轨迹法作为分析和设计系统的两种方法。 二、控制理论的形成及其发展 现代控制理论 形成时间：始于二十世纪50年代末60年代初。 研究对象：适于研究多输入多输出系统，这些系统可以是线性的、非线性的、定常的或时变的。 研究方法：以状态空间表达式作为系统的基本数学描述，以状态空间法作为主要研究方法。 最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制等理论都是这一领域重要的研究课题，近年来计算机技术和现代应用数学的结合，又使现代控制理论在大系统理论和模仿人类智能活动的人工智能控制等诸多领域有了重大发展。 开环控制与闭环控制比较 如何选用开环控制或闭环控制？应当注意以下几个方面： 当系统的输入量能预先知道，并且不存在任何扰动时，采用开环控制比较合适。 当输出量难于测量，或者要测量输出量在经济上不允许时，采用开环系统比较合适。 从成本、功率的角度出发，为了减少系统所需要的成本、功率，在可能情况下应当采用开环控制。 将开环控制与闭环控制适当地结合在一起，通常比较经济，并且能够获得满意的综合性能。 2、按系统性能来分 线性系统是指组成系统的元器件的静态特性为直线，能用线性常微分方程描述其输出与输入关系的系统。线性系统的主要特点是具有叠加性和齐次性。 本课程研究线性定常系统（或称为线性时不变系统、自治系统），简单涉及非线性系统。 非线性系统是指组成系统的元器件中有一个以上具有非直线的静态特性的系统。非线性系统还可分为非线性时变系统与非线性定常系统。 严格地说，实际上不存在线性系统，这是因为各种实际的物理系统总是具有不同程度的非线性，但只要非线性不严重，在一定范围内能用线性系统的理论和方法对待的系统都可视为线性系统。 3、按输出信号变化规律来分 恒值控制系统又称为定值调节系统或自动镇定系统。特点：系统输入量（即给定值）不变，但由于扰动使被控量偏离要求值，该系统能根据偏差产生控制作用，使被控量恢复到要求值，并以一定的