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《现代机械控制工程》阶段练习一答案 一、看图分析题 1.)图1所示的一个数控机床工作台的驱动系统。 (1)试说明控制系统的工作原理。(2)并画出方块图。 解：(1)以检测装置随时测定工作台的实际位置(即其输出信息)，然后反馈到输入端，与控制指令比较，再根据工作台的实际位置与目的位置渐渐的误差，决定控制动作，达到消除误差的目的。图中所示的系统是闭环系统 (2) 2. .已知一阶系统的单位阶跃响应曲线如图2所示，问A和B等于什么? 答：A即为一阶系统的时间常数T； B等于单位阶跃函数幅值1的63.2%，即0.632。 3.试求出图3中所示系统的传递函数。 解： 4. 已知系统对数幅频特性曲线如题图4所示， 试写出它们的传递函数。 题4（a） （b） 解：（a）由系统开环对数幅频特性曲线可知，低频渐近线斜率为－20，所以系统存在一个积分环节。另系统存在一个转折频率100，且转折之后斜率增加－20，故系统存在一个惯性环节。所以系统开环传递函数的表达式大致如下： (3分) 且系统低频渐近线经过点（1，20lgk），（50，0）两点，斜率为－20， 即有 得 k = 50 故系统开环传递函数为 (2分) （b）由系统开环对数幅频特性曲线可知，低频渐近线斜率为0，所以系统不存在积分环节。另系统存在一个转折频率10，且转折之后斜率增加－20，故系统存在一个惯性环节。所以系统开环传递函数的表达式大致如下： (3分) 且系统低频渐近线经过点（1，20lgk），（10，20）两点，斜率为0， 可见 得 k = 10 故系统开环传递函数为 (2分) 二、计算题 1．某系统的特征方程式为 求其特征根，并判断系统的稳定性。 解：由Routh稳定判据： （4分） 辅助方程是 解得特征根为，， 由此可知系统临界稳定。 2．设系统的结构图如图5所示，试计算在三种典型输入下系统的稳态误差： 解： 单位反馈系统，故稳态偏差等于稳态误差由于该系统为I型系统，故 当输入为单位阶跃函数时 当输入为单位斜坡函数时 当输入为单位加速度函数时 3．设系统的闭环传递函数为Gc(s)=，试求最大超调量=9.6%、峰值时间tp=0.2秒时的闭环传递函数的参数ξ和ωn的值。 解.∵=×100%=9.6% ∴ξ=0.6 ∵tp= ∴ωn=19.6rad/s 4．列写下图所示电路图的微分方程式，并求其传递函数。 三、绘图题： 1．若传递函数为，试绘制该系统的对数幅频图 解：1）G(s) →标准形 2）G(s) →G(j() 此式表明系统由一个比例环节（K=20）,一个导前环节、两个惯性环节串联组成 系统的频率特性为 3）求出各环节的转角频率 4)各环节的对数幅频特性的渐近线，叠加，平移 5)各环节的对数相频特性曲线，叠加 6)将a’上移26dB(即系统总的增益的分贝数 ，得到系统对数幅频特性 图1数控机床工作台驱动系统 图3 R(s) C(s) 图5 惯性环节 导前环节 图2