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面向仓储系统的自动化WSAN“感知—控制”模型研究 　　摘要：建立正确的“感知-控制”模型是实现基于RFID和WSAN的物流仓储系统的关键。研究执行器节点自主移动环境下的多维事件协作检测和跟踪算法；研究基于合同网协议和多竞价拍卖算法的多执行器节点实时任务分配方法，并利用WSAN动态拓扑度相关性和网络同步能力的关系研究执行器的牵制控制策略；同时，基于神经网络模型和竞合博弈模型设计执行器节点的移动控制策略和编队控制策略。模型的有效性可利用扩展的UML建模方法和XMSF集成框架来评估。 　　关键词：物流仓储； RFID；无线传感器执行器网络；感知-控制 　　中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2013）25-5589-06 　　1 概述 　　仓储系统是物流系统中不可缺少的一部分，它是对库存商品进行管理和处理的物流子系统。仓储从传统的物资存储，流通中心发展成为了物流的核心节点，发挥着对整体物流协调的作用，它可以帮助企业实现仓库的精细化管理，使企业以最低成本提供令客户满意的服务，是众多物流过程中最重要的环节。 　　从定义上，仓储就是指通过仓库对商品与物品的储存与保管。因此，按物品类型可以把仓库分为普通物品仓库和特殊物品仓库。普通物品仓库用于存放常规物品，特殊物品仓库则用于存放有特殊需求的物品，诸如冷藏品，危险品，易碎品，粮食等。普通仓库无需通过辅助