第3章多自由度线性振动课题.ppt

同样，将式 前乘以 ，则 对应于第二主振型。 广义质量 广义刚度 广义荷载 则 对应于第一主振型。这里，把联立方程变成了独立方程。 引入符号 注意：由Mi组成的广义质量矩阵以及由Ki组成的广义刚度矩阵都是对角矩阵，即 5 解耦后运动方程的一般形式 上式两边同时除以Mi，再考虑自振频率的平方 则得 关于正则坐标的运动方程，对于n个自由度体系，这是彼此独立的n个一元方程。 写为 6 运动方程的解 可参照杜哈梅积分 式中 即 若考虑不为零的初始条件，则 7 特例：对于简谐干扰力 故 即 【补证】 对式 两边前乘以，则可得 8 原运动方程的解 必须指出：此法基于叠加原理，不能用于分析非线性振动体系。 故对于第i个振型，若t=0时有初位移 和初速度 ，则有 证毕。 例1. 用振型分解法计算一般力的强迫响应 例：求图示结构在突加荷载 作用下的位移 已知： 1.确定体系的自振频率和主振型； 3.求广义质量，广义荷载； 3.求广义坐标； 4.求质点位移。 解 可求得 （1）确定自振频率和主振型 主振型 （2）求广义质量、广义荷载 （3）求广义坐标 （4）求质点位移 由坐标变换 所以 可见，第一主振型对位移的影响远大于第二主振型的影响。 多自由度体系位移计算时，由于高阶振型分量影响很小，故通常只计算前2～3个振型的影响即可。 例2 用振型叠加法计算图示刚架各楼层的振幅值。 已知：第二层上作用有水平简谐荷载 kN 解 (1)形成刚度矩阵和形成质量矩阵 (2)求固有频率和振型： (3)计算广义质量： 由 ，可得 (4)计算广义荷载： 由 ，可得 (5)求正则坐标： 对于简谐荷载作用，由式: (6)计算各楼层的位移： 各层振幅值为 1. 如下图所示，一根两端固定的轴上装有两个飞轮，各部分尺寸如图所示(单位为mm)，飞轮材料之比重为?=0.077 (N/cm3)，轴的剪切弹性模量 ,试求系统的扭转固有频率。 习题 3. 如下图所示的轴盘扭振系统，已知圆盘1、2的转动惯量分别为I1及I2，轴的抗扭弹性系数为kθ，设在圆盘1上作用一转矩Msinωt。试求系统的共振频率及其稳态响应。 4. 如下图所示，双质量弹簧系统在m1上作用一谐波激励F1sinωt。 已知，m1=m，m2=2m，k1=k2=k，k3=2k， 试用解耦分析法求系统的响应。 ?例4 求等截面简支梁的自振频率和主振型 解：方法一 （1）求柔度系数 由 图 图 图 利用图乘法求得 由频率方程 求得 （2）求固有频率 两个主振型图： 第一主振型 第二主振型 第一主振型 第二主振型 （3）求固有振型 [例5 ] 试求如图所示的两个耦合振子的振动频率。 解：自由度为2，以位移 为广义坐标，则 （1） 将（1）代入拉格朗日方程得 （2） （3） 引进两个新的坐标 分别将（2）和（3）相加减，得 由此得 和 振动模式的频率分别为 和 二、多自由度系统自由振动的通解 将第i组特征对代回原假设的解的形式（a）式，就得到原方程（3.2.1）的一个特解。 (3.2.8) 由线性代数知识可知原方程的通解 该通解中含有n个振型A（1）、A（2）、…A（n）。方程中有2n个待定常量由2n个初始条件来确定： (3.2.9) 在某些特殊的初始条件下，系统只按其中的某一个固有频率ωi在自由振动，这时式（3.2.1）通解形式就变为如下特殊形式： 这时系统的运动形态称为第i阶主振动，在一般情况下．系统的运动形态是各阶主振动的叠加。至于每阶主振动所占的比重，那要由初始条件来确定。 三、主振型的正交牲和正则化 振型是多自由度系统振动中的一个非常重要的慨念。在本章第一节中我们曾指出，多自由度系统的振动可以转化为单自由度系统振动的叠加。之所以能这样处理，其基础恰在于主振型的性质。 从式(3.2.2）可得到关系式 1、主振型的正交性 （e） （f） 两式相减，有 从式（g）和式（e）可得出 （g） （3.