模糊控制器一阶线性时滞实验.docVIP

模糊控制器一阶线性时滞实验 一．仿真过程： 用MATLAB 模糊工具箱建立模糊控制器的具体过程如下： 1．在Matlab 的命令窗口（command window）中输入fuzzy，回车就会弹出如下图1.1的窗口，在此窗口中对模糊控制器进行相关的设计： 图1.1 2、确定模糊控制器结构：即根据具体的系统确定输入、输出量。 设控制系统的输入为单位阶跃信号r，输出为y，误差为e，误差变化率为ec；被控对象的输入为u；模糊控制器与e，ec对应的输入分别为E，EC，与u对应的输入为U。这里的变量都是精确量。相应的模糊量为E，EC 和U，我们可以选择增加输 入(Add Variable)来实现双入单出控制结构，如图1.2。 图1.2 3、输入输出变量模糊化：即把输入输出的精确量转化为对应语言变量的模 糊集合。首先要确定描述输入输出变量语言值的模糊子集{NB，NM，NS，ZO， PS，PM，PB}，并设置输入输出变量的论域，例如我们可以设置误差E（此时 为模糊量）、误差变化EC、控制量U 的论域均为{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}，然后为模糊语言变量选取相应的隶属度函数。在Member Function Edit 中即可完成这些步骤，如图1.3。 图1.3 4、模糊推理决策算法设计：即根据模糊控制规则进行模糊推理，并决策出 模糊输出量。确定专家经验为模糊规则，对于二维控制结构以及相应的输入模糊 集，我们可以制定49 条模糊控制规则。 在Rule Editor 中输入49 条规则。如图1.4。 图1.4 5、将文件存盘。如图1.5. 图1.5 二．仿真模型框图 PID控制仿真模型框图，如图1.6；PI子系统如图1.7；PID子系统如图1.8; 图1.6 图1.7 图1.8 模糊控制仿真控制框图，如图1.9。 图1.9 三．仿真结果 一阶线性时滞系统的PID控制仿真结果，如图1.10。 图1.10 一阶时滞系统的模糊控制仿真结果如下图： 图1.11 四．模糊控制法与常规PID 控制器的控制性能比较 1.从仿真结果图得，常规PID 控制和模糊控制对于系统的各项性能指标都有了改善，但模糊PID 比常规PID 的超调量要小。 2.常规PID方法有一定的局限性:当控制对象不同时，控制器的参数难以自动调整以适应外界环境的变化。尤其在控制对象有很大的时变和非线性的情况下，为了使控制器具有较好的自适应性，实现控制器参数的自动调整，可以采用模糊控制理论的方法。 3.通过MATLAB 模糊工具箱建立模糊控制器，可以设置不同的论域和语言值，建立不同形式的隶属度函数，及根据实际经验和分析而得出模糊规则表。选择合适的隶属度函数、论域和语言值、模糊规则表及控制器的结构，能够实现对系统 的超调量、上升时间、过渡时间及稳定性等各性能指标的最优控制。把常规PID 控制和模糊控制理论相结合，可实现更好的控制效果。