毕业设计之爬楼机器人传动设计精编.docVIP

机电学院CDIO项目教学 一级项目期末报告书 （2012-2013学年第一学期） 项目名称： 爬楼梯机器人及机械手分析 报 告 人： 冯江涛 专业班级： 10级机制4班 指导教师： 周殿春 柴宝明 报告日期： 2012.1.12 成 绩：  一、项目简介： 1．项目内容：爬楼梯机器人。2.项目研究的意义：了解爬楼梯机器人的结构及其运动原理；提升观察能力和动手能力；可以帮助进一步理解“机械原理”课，使其真实可见。3.项目成果预期：真正弄懂爬楼梯机器人的构造，做个模型，会画三维实体图，了解其动力系统。 二、工作过程简述 1.认真完成老师分配的任务；2.结合所学课程研究爬楼机器人；3.认真查阅机械手相关资料；4.业余时间学习画图软件，看画图书。 三、CDIO工作成果 1.进一步分析爬楼梯机器人的结构；2.对机械手进去结构功能分析；3.初步了解液压；4.学习PLC。5.了解现代机械设计理论与技术。 四、能力提升 结合课程教学，学习能力提升，设计能力提升，工程能力提高。 关于爬楼机器人的进一步分析 爬楼机器人传动设计 1.轮组单元的传动设计及基本原理 如图1所示，轮组采用行星轮式结构，包括传动轴，过渡齿轮，中心齿轮，小车轮和驱动齿轮轮组的机械原理:车体重量通过轴承间接承载在四个轮组上，轮组中的所有齿轮都绕转臂上的小轴转动，当电机动力传到传动轴时，轴带动中心齿轮转动，中心齿轮带动过渡齿轮转动，再传给驱动齿轮，由于小车轮与驱动齿轮固连，机器人前进。当车轮组机构运行在平直的路面上时，受两个车轮同时着地的约束限制，转臂不能转动只能随车沿路面平动，此时驱动轮系为定轴轮系，实现机构在平直面上的快速行驶; 当小车遇上台阶时，由于台阶与车轮的摩擦力，行星轮的齿轮系都被锁住，无法转动，这时整个行星轮板在中心齿轮的驱动下，变成一个类轮机构转动，从而带动小车爬上台阶。 图1轮组机构示意图 2.爬楼机器人结构设计 (1)轮组单元的结构设计 轮组的结构尺寸范围根据楼梯的踏步高a和踏步宽b两个参数来确定。《建筑楼梯模数协调标准》规定楼梯踏步高度不宜大于210mm，并不宜小于140mm;楼梯踏步宽度，应采用220, 240, 260, 280, 300, 320mm;楼梯踏步高与宽的关系式:2a + b _ 600 ( a一踏步高b一踏步宽)。 根据以上条件可知:bmin =220, a min =140, a max =190mm; 如图2.4所示，有以下关系 　　　L= 取b＝，a＝　则r＋x220 得到＝184.4mm 同理取得b＝，a＝，有＝134.4m 轮组结构的最大值r可通过a和b得到，如图2.5所示 ＝ ，得到＝130.4 根据Ｒ以及ｒ的范围，取恰当的值，可以得到轮组结构转臂宽，如图２.６所示 综合上述条件公式可以得到轮组结构的主要参数（R，r以及t） 所设计出来的轮组是以最小楼梯为基础，并满足最高楼梯尺寸的要求，当在更宽尺寸楼梯 行驶时，一次翻滚发生滑移便接着进行二次翻滚爬行，所以能够自动适应各种规格的楼梯， 具有强适应性。 二、对机械手的相关分析 1、直角坐标式机械手 直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可作伸缩、左右和上下移动，按直角坐标形式X、Y、Z三个方向的直线进行运动。 其工作范围可以是一个直线运动；两个直线运动或三个直线运动。如在X、Y、Z三个直线运动方向上个具有A、B、C三个回转运动，即构成六个自由度。 直角坐标式机械手的优点： （1） 产量大，节拍短，能满足高速的要求； （2） 容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合； （3） 适于装箱类、多工序复杂的工作，定位容易变更； （4） 定位精度高，载重发生变化是不回影响精度； （5） 易于实行数控，可与开环或闭环数控机械配合使用。 缺点：机械手的作业范围较小。 2、液压传动机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。 液压技术有以下优点: （1）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击； （2）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速； （3）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换； （4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制； （5）由于采用