3.2位姿和齐次变换技巧.ppt

第三章 工业机器人运动学 * 第2节 位置和姿态的表示 位置描述（Description of Position） 图1 位置表示 Ap ：p点在坐标系{A}中的表示， 也称作位置矢量。 机器人研究所 * 第2节 位置和姿态的表示 姿态描述（Description of Orientation） 图2 方位表示 刚体的姿态可以用附着于刚体上的坐标系（用{B}表示）来表示；因此，刚体相对于坐标系{A}的姿态等价于{B}相对于{A}的姿态。 坐标系{B}相对于{A}的姿态表示可以用坐标系{B}的三个坐标轴上的单位矢量 在{A}中的表示给出。 * 坐标系{B}的三个坐标轴上的单位矢量 相对于固定坐标系的方向余弦， 是一个3×3矩阵，它的每一列为 {B}的基矢量在在{A}中的分量表示。 图2 方位表示 ：坐标系{B}相对于坐标系{A}的方位，也称作旋转矩阵。 姿态描述（Description of Orientation） 机器人研究所 * 第2节 位置和姿态的表示 姿态描述（Description of Orientation） 旋转矩阵是单位正交矩阵。 机器人研究所 * 第2节 位置和姿态的表示 姿态描述（Description of Orientation） 图2 方位表示 称为坐标系{B}相对{A}的旋转矩阵。 旋转矩阵的性质： 1、三个列向量两两正交。 2、每一行是{A}的基矢量在{B}中的分量表示。 3、旋转矩阵是正交矩阵，其行列式等于1。 4、它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即： 机器人研究所 * 第2节 位置和姿态的表示 姿态描述（Description of Orientation） 绕x轴、y轴和z轴旋转θ角的旋转矩阵为： 图3 绕z轴旋转θ角 表示 ； 表示 机器人研究所 * * 坐标系描述（Description of Frames） 相对参考系{A}，坐标系{B}的原点位置和坐标轴的方位，分别由位置矢量(Position Vector) 和旋转矩阵(Rotation Matrix) 描述。这样，刚体的位姿（位置和姿态）可由坐标系{B}来描述，即 第2节 位置和姿态的表示 机器人研究所 * * 机器人手爪坐标系描述 与机器人手爪固接的坐标系叫手爪坐标系。 原点：机器人手爪指尖中点，由位置矢量P表示； Z 轴：设在手指接近物体的方向，称接近矢量 a (approach)； Y 轴：设在两手指的联线方向，称方位矢量 o (orientation)； X 轴：由右手法则确定：n＝oⅹa，称为法向矢量 n (normal)。 a(zB) o(yB) n(xB) 机器人研究所 * 第3节 坐标变换 平移坐标变换 (Translation Transform) 坐标系{B}与{A}方向相同，但原点不重合。 图4 平移变换 此式称为平移方程。其中 是{B}系原点OB在{A}系中的表示。 P 机器人研究所 * 第3节 坐标变换 旋转坐标变换 (Rotation Transform) {B}与{A}有共同的坐标原点，但方位不同。 图5 旋转变换 P 机器人研究所 * 第3节 坐标变换 复合变换 (Composite Transform) 图6 复合变换 P 机器人研究所 * 例2.1 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合，首先{B}相对于坐标系{A}的zA轴转30°，再沿{A}的xA轴移动12单位，并沿{A}的yA轴移动6单位。求位置矢量ApB0和旋转矩阵 。假设点p在坐标系{B}的描述为Bp=[3,7,0]T，求它在坐标系{A}中的描述Ap。 * 解： yA o A {A} yB zB xB 30° xA zA 第3节 坐标变换 机器人研究所 * 例2.1 已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合，首先{B}相对于坐标系{A}的zA轴转30°，再沿{A}的xA轴移动12单位，并沿{A}的yA轴移动6单位。求位置矢量ApB0和旋转矩阵 。假设点p在坐标系{B}的描述为Bp=[