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JXH FPTC WUST 6.1 系统的性能指标 系统的性能指标, 按其类型可分为: (1)时域性能指标, 包括瞬态时域及稳态时域指标; (2)频域性能指标, 它不仅反映系统在频域方面的特性, 而且可通过频域特性求解时域特性或指标; (3)综合性能指标(通常指误差准则), 它考虑对系统的某些重要参数应如何取值才能保证系统获得某一最优综合性能指标。 6.1 系统的性能指标 分析系统的性能指标是否满足要求, 一般可三种不同的情形: (1)在确定了系统的结构与参数后, 计算分析系统的性能指标; (2)在初步选择系统的结构与参数后, 校核系统的性能指标是否达到要求, 如果没有, 则需修改系统的参数乃至结构, 或对系统进行校正; (3)给定综合性能指标(如目标函数、性能函数等), 设计满足此指标的系统, 包含设计必要的校正环节 。 6.2 系 统 的 校 正 6.3 串 联 校 正 6.4 P I D 校正 6.5 反 馈 校 正 6.3.1 相位超前校正??Bode图法 相位超前量： ?m＝50??17?+5?＝38? 串联相位超前校正环节会使系统的剪切频率?c在对数幅频特性的对数坐标轴上右移，因此，在考虑相位超前量时，要增加5°左右，以补偿这一移动。 ? ? 0.24 P 183 6.3.1 相位超前校正??Bode图法 P 183 从图6.3.6上可以找到幅值为?6.2dB时的频率约为?＝9s?1 ??校正后系统的剪切频率?c。 6.3.1 相位超前校正??Bode图法 P 184 6.3.1 相位超前校正??Bode图法 P 184 图6.3.7是校正后的GK(ω)的Bode图。 比较图6.3.6与图6.3.7可以看出: 校正后系统的带宽增加，相位裕度从17°增加为50°，增益裕度也足够。 图6.3.7 超前校正开环Bode图 6.3.1 相位超前校正??Bode图法 P 184 JXH FPTC WUST 6.3.2 相位滞后校正 系统的稳态误差取决于开环传递函数的型次和增益。为了减少稳态误差而又不影响稳定性和响应的快速性，只要加大低频段的增益即可。为此目的，采用相位滞后校正。 (6.3.4 ) 当s很小时，Gc(s) ? 1，低频段，不起校正作用； 当s较小时，Gc(s) ? (Ts＋1)/(?Ts)，中频段: 比例积分+一阶微分； 当s很大时，Gc(s) ? 1/?，高频时此环节相当于比例环节。 P 184 6.3.2 相位滞后校正 P 185 6.3.2 相位滞后校正 图6.3.9 滞后校正Bode图 ?一般取它的最大值 ?max＝20，T＝7～8 s。 常用： ?＝10，T＝3～5 s。 P 185 6.3.2 相位滞后校正 给定： 稳态指标：单位恒速输人时的稳态误差 ess= 0.2 s； 频域指标：相位裕度?≥40?，增益裕度 20lgKg≥10 dB。 P 186 6.3.2 相位滞后校正 P 186 选ωc=0.5s-1，并取： 6.3.2 相位滞后校正 P 186 要使ω=0.5s-1成为新系统的剪切频率，就需要在该点将对数幅频特性移动-20dB，则 6.3.2 相位滞后校正 校正环节的?20dB抵消+20dB，应有?＝10。显然，极点转角频率?T＝1/?T＝0.01s?l。 相位滞后校正环节的频率特性为 ： P 187 6.3.2 相位滞后校正 由于校正后开环系统的剪切频率从约2s?l降到0.5s?l，闭环系统的带宽也随之下降。 可见，这种校正会使系统的响应速度降低。 P 187 6.3.3 相位滞后-超前校正 超前校正的作用在于提高系统的相对稳定性和响应快速性，但对稳态性能改善不大。 滞后校正的主要作用在于，在基本上不影响原有动态性能的前提下，提高系统的开环放大系数，从而显著改善稳态性能。 采用滞后－超前校正环节，则可同时改善系统的动态性能和稳态性能。 P 187 6.3.3 相位滞后-超前校正 1.相位滞后－超前校正原理及其频率特性 P 188 6.3.3 相位滞后-超前校正 图6.