自动控制原理第六讲.pptVIP

Nichols图为 相位裕度?≈180-139=41° 若闭环系统的n个特征根中有Z个根位于右半s平面，则 ； 若开环系统的P个特征根位于右半s平面，则 ； ∴特征向量 。 若系统的开环幅相曲线G(jω)H(jω)包围(-1,j0)点的圈数为N（即闭环幅相曲线1+G(jω)H(jω)包围原点圈数），则(P-Z)π=N×2π， ∴Z=P-2N。 例 图示为3个闭环系统的开环幅相频率特性，假如这3个系统开环都是稳定的，即P=0。 1）系统的G(jω)H(jω)曲线没有包围(-1,j0) ，N=0，Z=P-2N=0，闭环系统稳定； 2）系统的G(jω)H(jω)曲线顺时针方向包围(-1,j0)一次，N=-1，Z=P-2N=2，具有两个右根，闭环系统不稳定； 3）系统的G(jω)H(jω)曲线通过(-1,j0)，闭环系统临界稳定。 Nyquist判据的另一种表述： 如果系统的开环传递函数Q(s)在右半平面有P个极点