自动控制原理4-2根轨迹绘制的基本法则材料.pptVIP

规则一、 规则二、 *规则三、 规则四、 对于例题， 规则五、 证明： 由对称性知， 规则六、 由求极值的公式求出： 在例题4-2-2中， 试探法求分离点： r=[-1 1 1 1];p=[-5 0 -1 -2];k=[]; [num,den]=residue(r,p,k)； G=tf(num,den); zero(G)ans = -6.9434 -1.6091 -0.4475 规则七、 规则八、 证明： 例4-2-3 ⑵根轨迹由起点到终点是随系统开环根轨迹增益值K*的增加而运动的，要用箭头标示根轨迹运动的方向。 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 根据规则七、 求根轨迹与虚轴的交点。 闭环特征方程是： Kr＞0时，第一列元素都为正值，根轨迹与虚轴交点于Kr=0处。 -2 -4 -6 -12 × ● -2 -4 -6 -12 × × 根据规则六、求分离点和会合点 则： s1 =-5.18, s2= -2.31，s3＝0。 可知一部分根轨迹为圆。 据此，可画出根轨迹。 均在根轨迹上。 大Kr→分离点， 小Kr→会合点。 求出重根角为: -2 -4 -