自动控制原理--根轨迹法材料.ppt

* 以p 代替d/dt,p为算子。 * 自 动 控 制 原 理 第四章 根 轨 迹 法 * 第四章 线性系统的根轨迹法4-3 广义根轨迹 在控制系统中，除根轨迹增益K*以外，其它情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。如系统的参数根轨迹，开环传递函数中零点个数多于极点个数时的根轨迹，以及零度根轨迹等均可列入广义根轨迹这个范畴。 通常，将负反馈系统中K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。 * 1. 参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹为参数根轨迹，以区别以开环增益K*为可变参数的常规根轨迹。 绘制参数根轨迹的法则与绘制常规根轨迹的完全相同。只要在绘制参数根轨迹之前，引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念，则常规根轨迹的所有绘制法则，均适用于参数根轨迹的绘制。 * 为此，需要对闭环特征方程 做如下等效变换，变成下面形式： A为除K*以外的任意可变参数，P(s)和Q(s)为两个与A无关的首一多项式。由于上述两个式子等效，于是得到等效的单位反馈系统开环传递函数： 利用此式画出的根轨迹，就是以参数A为变量的参数根轨迹。 * 关于等效的概念： 此处的等效仅在闭环极点相同这一点上成立，而闭环零点未必相同。由于闭环零点对系统的性能也有影响，所以由闭环零极点分布来分析和估算系统性能时，可采用参数根轨迹上的闭环极点，但必须采用原来闭环