机械工程控制基础-1 - 副本.pptx

机械工程控制基础李可B41715106186878like@jiangnan.edu.cn第一章 绪 论第一节 自动控制和自动控制系统第二节 控制系统的分类第三节 控制系统的基本组成第四节 控制系统的基本要求第五节 控制系统的发展第六节 本课程的内容和特点第一节 自动控制和自动控制系统一、自动控制的概念1、手动控制 水箱水位的手动控制： 观测实际水位，将实际水位与要求的水位值相比较，得出两者偏差。根据偏差的大小和方向调节进水阀门的开度，即当实际水位高于要求值时，关小进水阀门开度，否则加大阀门开度以改变进水量，从而改变水箱水位，使之与要求值保持一致。图1-1 水箱水位的人工控制系统示意图2、自动控制 自动控制是在人不直接参与的情况下，利用外加设备或装置（称为自动控制装置）使被控对象（如机器、设备、生产过程等）自动地按照预定的规律运行，使被控对象的一个或多个物理参数（如温度、流量成分等）能够自动地在一定的精度范围内，按照给定的规律变化。图1-2 水箱水位的自动控制系统示意图当实际水位低于要求水位时，电位器输出电压值为正，且其大小反映了实际水位与水位要求值的差值，放大器输出信号将有正的变化，电动机带动减速器使阀门开度增加，直到实际水位重新与水位要求值相等时为止。 浮子：测量作用 连杆：比较作用 放大器、伺服电动机和减 速器：调节作用 阀门：执行元件作用水位自动控制的目的：使偏差消除或减小，使实际水位达到要求的水位值。二、自动控制系统 为达到某一目的，由相互制约、相互联系的各个部件按照一定规律构成且具有独立功能的整体称为系统。自动控制系统是由被控对象和自动控制装置按照一定方式连接起来，能完成一定自动控制任务的总体。 自动控制系统的被控制量称为系统输出量 影响系统输出量的外界输入称为系统的输入量 输入量分类： 给定输入（或称参考输入、希望值等）：指对系统输出量的要求值.扰动输入：指对系统输出量有不利影响的输入量第二节 控制系统的分类 （一）输入量变化规律 程序系统，特点：将输入量的变化编写成程序，由程序发出控制指令，将控制指令转化成控制信号，经系统作用实现对控制对象的运动控制。（如：加工机床控制系统） 随动系统又称为伺服系统。特点：给定值是预先未知的、随时间任意变化，要求系统被控量以尽可能小的误差跟随给定值变化。（比如高射炮跟踪敌机随动系统） 自动调整系统又称为恒值控制系统、定值调节系统或自动镇定系统。特点：系统输入量（即给定值）不变，但由于扰动使被控量偏离要求值，该系统能根据偏差产生控制作用，使被控量恢复到要求值，并以一定的准确度保持在要求值附近。（如恒温控制系统）（二）开环和闭环系统 按照控制系统结构中有无反馈控制作用分，控制系统可分为开环控制系统，闭环控制系统和复合控制系统。 开环系统结构简单，适用于扰动小、精度要求低的系统； 闭环系统控制精度较高，但容易出现振荡，降低系统稳定性。 复合控制系统是将开环和闭环控制系统结合使用。（三）线性系统和非线性系统 线性系统是指组成系统的元器件的静态特性为直线，能用线性常微分方程描述其输出与输入关系的系统。线性系统的主要特点是具有叠加性和齐次性。 非线性系统是指组成系统的元器件中有一个以上具有非直线的静态特性的系统。非线性系统还可分为非线性时变系统与非线性定常系统。 严格地说，实际上不存在线性系统，这是因为各种实际的物理系统总是具有不同程度的非线性，但只要非线性不严重，在一定范围内能用线性系统的理论和方法对待的系统都可视为线性系统。（四）连续系统与离散系统 连续系统，各部分的输入和输出信号都是连续变化的模拟量，可用微分方程来描述各部分输入-输出关系的系统。 离散系统，某一处或多处的信号以脉冲序列或数码形式传递的系统。 离散系统也有线性离散系统和非线性离散系统、定常离散系统和时变离散系统之分。（五）单输入-单输出系统与多输入-多输出系统 单输入－单输出系统（SISO, Single Input Single Output)：只有一个输入量和一个输出量的控制系统，也称为单变量系统。如前述的直流电极调速系统。 多输入－多输出系统（MIMO, Multiple Inputs Multiple Outputs): 有多个输入量和多个输出量的控制系统，也称为多变量系统。（六）确定系统与不确定系统 确定系统：若系统的结构和参数是确定的、预先可知的，系统的输入信号（包括给定输入和扰动）也是确定的，则可用解析式或图表确切地表示，这种系统称为确定系统。 不确定系统：系统本身的结构和参数不确定或作用于系统的输入信号不确定时，则称这种系统为不确定系统。（七）集中参数系统和分布参数系统 能用常微分方程描述的系统称为集中参数系统。 不能用常微分方程而必须用偏微分方程描述的系统称为分布参数系统。 第