第3节平面机构运动简图及自由度课程指导.pptVIP

如图3-8所示，约束了沿Y轴方向的移动和在平面内转动两个自由度，只保留沿X轴方向移动的自由度。 如图3-9所示，约束了沿X、Y轴移动的自由度，只保留一个转动的自由度。 如图3-10所示，只约束了沿接触处公法线n-n方向移动的自由度，保留绕接触处的转动和沿接触处公切线t-t方向移动的两个自由度。 如图3-11(a)的五杆机构中，原动件数等于1，机构自由度 F=3?4-2?5=2。由于原动件数F，因此其运动是不确定的。 机构自由度必须大于零，且原动件数与其自由度必须相等。 3.3.3 计算平面机构自由度的注意事项 如图3-12（a），三个构件在A处构成复合铰链。由其侧视图（b）可知，此三构件共组成两个共轴线转动副。当由K个构件组成复合铰链时，则应当组成（K-1）个共轴线转动副。 因此，滚子绕其自身轴线的转动为机构的局部自由度，在计算机构的自由度时，因预先将转动副C除去不计，或如图3-13(b)所示，设想将滚子3与从动件2固联在一起作为一个构件来考虑。 平面机构中的虚约束常出现在下列场合： （1）两个构件之间组成多个导路平行的移动副时，只有一个移动副起作用，其余都是虚约束。如图的缝纫机引线机构中，装针杆3在A、B处分别与机架组成导路重合的移动副。计算机构自由