第2章无线电导航基本原理(3-5)汇总.ppt

航空航天无线电导航 刘磊 电子科技大学 航空航天学院 2.3 定位原理 无线电导航定位，就是通过电参量所测量到的几何、物理参量确定用户位置。 一种方法就是通过测量的几何参量与几何位置之间的数学关系进行位置的确定，称之为位置线法； 另一种通过电测量的高阶运动参量，如速度等，积分确定位置，称之为推航定位。 2.3.1 位置线法 导航几何参量通常都是空间坐标的标量函数 ，这样的标量函数就构成了空间的标量场，在三维空间中，它们分别对应着空间中各种类型的曲面。 工程应用中所测得的几何参量往往为一个固定的数值，对应于标量场中的等位面： ，通常称之为位置面（角位置面和距离位置面）。位置面之间的交线称之为位置线。 如果通过无线电方式测量到了三个独立的几何参量，则可以得到，三个独立的位置面方程： 因而可以得到载体在空间中的三维位置。 地球表面的运动载体（或者是空中具有高度测量设备的载体）通常只需要测量两个几何参量（或位置面）就可以进行平面定位。 一、角位置面 角参量都是相对一定的基准方向而言的,如偏航角是机头方向相对于飞机与导航台的连线 基准方向可以是直线，也可以是平面，视具体的导航方式而定。其位置面分别如下图所示: 二、距离位置面 若测量的是距离差，则位置面为双曲面，其代数方程为： 若测量的是距离，则位置面为球面，其代数方程为： 如果测量的是伪距，则不能用位置面的物理含义来理解。 伪距不再像距离（差）那样只是空间坐标的函数，而是包含时间和空间的四维物理量。 假如用户和导航台站的时钟没有同步，那么用户测量到的伪距与用户与导航台站的距离和钟差的关系如下： 1、伪距所测量到的不仅包含未知位置参量的物理量，而包括用户和导航台站的未知钟差在内。 2、假如各个台站没有同步，未知参量总比测量的物理量个数多三，不可能定时定位的。 3、系统要求所有的台站进行时间同步，并维护统一的时间系统，称之为系统时。 4、通过对同步了的台站组测量四个伪距参量即可解算出用户的位置坐标和用户的时间误差（相对于系统时），能够对用户进行无源授时。 迭代及最小二乘解算法 2.3.2 推航定位 推航定位是许多自备式导航系统和设备的主要方式。它的基本原理是运动学方程的积分关系。它的主要步骤为： 1、给定用户或载体出发时刻的初始位置坐标； 2、测定用户在运动过程中的速度参量（通常在用户的载体坐标系中）； 3、利用航姿系统所测量的姿态信息，横滚角r（roll）,俯仰角p（pitch）,航向角y（yaw），导航计算机就可以将测量的载体坐标系中的速度分量转换到地平坐标系。 4、经积分运算，实际实现中是求速度与时间乘积的累加和，得到用户的位置坐标。 如果测得的速度数据或者姿态数据有误差，则推航系统的位置误差将具有随时间积累的特性。 长时间的推航之后，需要对推航位置信息进行更正。一般可以在载体通过导航台站或者地标时重新进行空间位置对准。 2.4 时间同步 时钟同步也叫“对钟”。 所谓系统中各时钟的同步，并不要求各时钟完全与统一标准时钟物理对齐。 只要求知道各时钟与系统标准时钟在比对时刻的钟差以及比对后它相对标准钟的漂移修正参数即可，勿须拨钟。 只有当该钟积累钟差较大时才作跳步或闰秒处理。 很多导航系统，只有完成时间的同步之后系统才能够正常的运转和工作。 罗兰-C系统在地面台站精密的时间同步之后，才能够为用户提供准确的双曲位置线。 GPS同样需要卫星间进行时间同步，以维持精准的系统时；地面测轨站也需要进行精密的时间同步之后才能实现对卫星的精密测轨。 战术通信导航系统中，系统成员只有经过时钟粗对准后才可以进行空间框架的获取，只有完成精对准后才可以按照既定的时间安排发射消息和配合工作。 时间同步的方法 要把分布在各地的时钟对准（同步起来），最直观的方法就是搬钟，可用一个标准钟作搬钟，使各地的钟均与标准钟对准。 时间同步的另一种方法是目前常用的利用无线电波传播时间信息。 无线电授时 最早采用短波授时，由于短波传播路径受电离层变化的影响，并有一次和多次谐波，授时精度仅能达到ms级。 用超长波即用奥米伽台授时，其授时精度约10μs左右。 用长波即用罗兰C台链兼顾授时，其授时精度可达到μs。 用卫星超短波信号作搬钟，可以全球时间同步 卫星授时 利用卫星，实现全球范围时钟精密同步； 通过共视方法，可以消除系统误差以及随时间慢变化误差，提高时钟比对精度。 授时精度可达到10ns精度。 2.4.1 单向时间同步 单向时间同步，也叫做单向授时，实际上是一种无源（被动）同步方式。 基本出发点是利用伪距中钟差的信息。 用户与台站之间的测量伪距如下： 如果已知用户的位置和源的位置，就可以估计出两者之间的钟差，从而完成时间同步。 单