基于matlab平台的机器人学仿真软件实验报告.docVIP

关节型机器人仿真软件 杨涛（s2011.12.10 开发环境：matlab2008及以上版本（要求带机器人学工具箱） 功能： 按照DH矩阵建立图形化的关节型机器人对象 对生成的机器人进行正逆运动学的位置和速度进行分析和图形仿真 对机器人进行轨迹规划，并在轨迹规划的基础上对其做出动力学的分析。计算机器人在负载情况下的各个关机所需提供的力向量。 本软件的使用方法： 启动：如下图在将matlab的工作目录调整为本软件所在的work目录，在matlab命令界面中输入maininterface命令； 按照DH矩阵的习惯依次输入所需生成的机器人各个关节的参数点击完成并返回即可生成相应机器人对象 点击文件菜单的显示子菜单即可显示如下的机器人对象 点击运动学分析菜单即可弹出如下运动学分析界面 在运动学位置分析的基础上选择进行运动学速度分析即可弹出以下界面，利用雅克比矩阵对当前位置的速度向量进行正逆分析 点击轨迹规划菜单即可弹出以下界面，分别输入初始位置的空间参数（位置参数和RPY参数）点击轨迹规划即可查看关机空间的轨迹规划的结果曲线和方程（五次多项式插值法） 在轨迹规划得到一系列位置、速度、加速度向量的基础上可以对机器人进行动力学分析，计算完成以下动作机器人各个关节所需提供的力向量；