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理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 平面机械系统运动学模型的定义 机械系统运动学模化包括 系统刚体、刚体间运动学约束与驱动约束的定义 要求系统独立的约束方程与驱动约束方程之和等于系统的坐标数 根据系统的几何关系，完成系统约束方程及其速度与加速度约束方程的组集 平面机械系统运动学模化的步骤 仔细画出机械系统的刚体系模型中刚体与铰的连接示意 定义刚体 对刚体进行编号分别记为Bi (i=1, 2,?) 统计刚体的个数N 建立公共基 在每一个刚体上定义一连体基 连体基的基点可在刚体的质心 从运动学方程简洁的角度出发定义在其它的位置 平面机械系统运动学模化的步骤(续1) 定义铰 对铰进行编号，分别记为Hi (i=1,2, ?) 定义每个铰的类型 统计铰的约束方程个数 s 对模型进行初步的检查 计算模型的总坐标个数n（通常3N ） 计算自由度数 d = n－ s 与原机械系统自由度直观的估计进行比较 不符，可能有冗余约束或存在其它定义错误 平面机械系统运动学模化的步骤(续2) 定义驱动约束 建立d 个独立驱动约束方程 定义约束方程的参数 根据每一个铰的类型填写数据表 铰号 铰的类型 相关联刚体的刚体号 有关铰的其它参数 对于驱动约束，还需给出相应的时间已知函数 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 [例] 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 [解1] 运动学计算机辅助分析方法