控制工程基础o5章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 试用伯德图判断闭环后的稳定性。 例题：已知单位反馈系统的开环传递函数 解： 稳定。 线相交，故系统闭环后 ）不和 （ 的频率范围内， 灯片。可知，在 画出的伯德图见下张幻 伯德图低频段的斜率为 为 画伯德图。各转角频率 开环稳定。 右半平面的根，故系统 的特征方程没有 p w j w w w w w - 3 - = = = = 0 ) L( dB/dec. 20 , 200 , 50 .8, 0 .2, 0 S G(s) 4 3 2 1 如果系统在开环状态下的特征发成有P个根在右半平面内，它在闭环状态下稳定的充要条件是：在所有L（ω）?0的频率范围内，相频特性曲线φ（ω）在-?线上的正负穿越次数之差为P/2，即P=2N。 2、开环不稳定的系统 概念： 正穿越：在对数相频特性曲线中，曲线从-?线一侧穿越到另一侧且相角（瞬时值）增加的穿越，N+=1。对应与乃式曲线是逆时针穿越（-1，j0)点左侧的负实轴。 负穿越：在对数相频特性曲线中，曲线从-?线一侧穿越到另一侧且相角（瞬时值）减少的穿越，N-=-1。对应与乃式曲线是顺时针穿越（-1，j0)点左侧的负实轴。 半次穿越：在对数相频特性曲线中，曲线从-?线上（或渐近式）转到另一侧的穿越，N=（±）1/2。 正负穿越次数之差等于：N= N+- N-。 试用对数频率特性判据判断闭环系统的稳定性。 例题：反馈控制系统的开环传递函数为 第五节 控制系统的相对稳定性 由乃奎斯特稳定判据可知：系统开环幅相曲线在临界点（-1,j0）点附近的形状，对闭环稳定性影响很大，曲线越是接近临界点，其频率稳定性越差。 系统相对稳定性的定量化可表示为幅值裕量Kg（亦记为h）和相角(位)裕量?。 幅值裕量Kg(h)：在ω为相位交接频率ω-?时（此时乃式曲线与负实轴相交），开环幅频特性A（ ω ）的倒数，称为幅值裕量Kg(h)， Kg=1/A(ω-? )。 含义：如果系统的开环增益增大为原来的Kg倍，闭环系统处于临界稳定状态。 相角裕量?：在ω为剪切频率ωc时，相频特性距-180o线的相位差?叫做相角裕量。 ?=180o+φ(ωc) 含义：如果系统对频率为ωc的信号的相位迟后再增大?度，则闭环系统处于临界稳定状态。稳定系统的?为正，不稳定系统的?为负。 在乃式曲线上，曲线与负实轴的交点到原点的距离即为1/Kg，它代表在频率ω-? 下开环频率特性的模。当系统稳定时，1/Kg1；对于不稳定系统，1/Kg1。 在伯德图上，对于稳定的闭环系统，Kg必在0dB线以下，此时具有正幅值裕量。对于不稳定的闭环系统，Kg必在0dB线以上，此时具有负幅值裕量。 综上所述，对于开环稳定的系统，当频率特性G(jω)具有正幅值裕量和相位裕量时，其闭环系统是稳定的；当频率特性G(jω)具有负幅值裕量和相位裕量时，其闭环系统是不稳定的。 工程要求： 幅值裕量Kg(亦记为h）6dB，即Kg2 相角（位）裕量?=30o-60o 一阶、二阶系统的?0，Kg为无穷大，理论上讲系统必然稳定。但实际的系统与理想的数学模型有偏差，故开环放大倍数不能太大，否则系统会不稳定。 试求系统的相位裕度和幅值裕度。 例题：已知单位反馈系统的开环传递函数为 画出概略伯德图为 。 时，伯德图斜率为 低频段 ， ， ， 转角频率 解：由传递函数易知各 40 20lgK 1) L( 100, K 20dB/dec. - 1) ( 20 10 2 1 4 3 2 1 w w w w w w = = = = = = = = 令L（ω）=0，求得剪切频率 ωc=22.4 φ(ω)=-180o,求得交接频率 ω-?=10.2 Kg=1/|G(j ω-? )|=0.512，在0dB的上部。 ?=180o+φ(ωc)= -16.1o 所以，系统闭环不稳定。 （2）系统幅值裕量为20dB的K值。 试求：（1）系统相位裕量为600的K值； 例题：设单位反馈系统的开环传递函数为： 时系统稳定。 所以当取 列写劳斯阵列 整理后得： 方程为： 函数得出闭环特征 统，可以根据开环传递 由于系统为单位反馈系 意义。 系统稳定的前提下才有 指标，因此只有在 环系统稳定程度的重要 解：稳定裕度是衡量闭 11 K 0 0 0 1 . 1 1 . 0 1 . 1 1.1 s 1 0.1 s 1 . 1 0.1s D(s) 0 K 1) 1)(s s(0.1s D(s) 0 1 2 3 2 3 - + + + = = + + + = K s K s K K s s 本章基本要求 掌握系统稳定性的基本概念，弄清什么是稳定性及系统稳定的充要条