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考虑一般情况，如六维向量，它可以指尖的平移速度和旋转速度作为其向量的分量，即 （3－65） 这时，若采用 和 表示机器人的雅可比矩阵，则表示 （3－66） 式中， 为机器人的关节数， 和 分别表示 和 的第个列向量。而 和 则分别表示只有第 个关节以速度 运行，其他的关节都固定时的指尖平移速度向量和旋转速度向量。 （3－67） 这时， 和 可以求解如下： 第 个关节为平移关节时 第 个关节为旋转关节时 （3－68） （3－69） 式中， 是第 关节的运行轴方向，在基准坐标系上表示的单位向量。 是从固定在第 关节上的坐标系 的原点，到指尖的位置向量，在基准坐标系上表示的向量，如图3－10所示。 图3－10 与 此外，如果 表示向量的外积，则可以进行下列计算： （3－70） 如果能想到 和 在只有第 关节的运行时，它可以分别给出指尖平移和旋转速度的方向，那么，对于式（3－68）和式（3－69）就能容易理解了。另外，应当注意，不论是 或是 ，都会变成各关节变量的函数。 为了加深理解，下面分