李雅普诺夫方法.pptVIP

这时二次型函数 是系统的一个李雅普诺夫函数，且当 时，有 , 所以平衡状态 是大范围一致渐近稳定的。 这与经典控制理论中关于采样控制系统的稳定性判据（特征值在 单位圆内）是一致的。 四、时变离散系统 设 为系统唯一的平衡状态，取二次型标量函数 P(k)为一致正定的实对称时变矩阵 函数的增量函数为： 同样记： Q(k)为实对称时变矩阵 其中P(0)是矩阵差分方程的初始条件，选取一个正定的实对称时 变矩阵Q(k) （例如简单地选Q(k)=I )，由上式解得P(k+1)，然后看它 是否为正定的实对称矩阵来判别系统在平衡点的渐近稳定性。 线性时变离散系统渐近稳定判定定理: 线性时变离散系统 的平衡状态 为 大范围渐近稳定的充要条件是对于任意给定的正定实对称矩 阵Q(k) ，必存在正定的实对称矩阵P(k+1)，满足矩阵方程： 解上述矩阵差分方程可得解为： 非线性系统稳定性的分析要复杂得多。 （1）非线性系统的平衡状态可能不止一个，而且可能其中有的稳定， 有的不稳定； （2）非线性系统的渐近稳定的平衡状态往往是局部的； （3）构造满足李雅普诺夫第二法稳定性判据的李雅普诺夫函数更加困 难，往往会因找不到