机械工程控制基l础1章.pptVIP

* ug k ud n ~ ub 例：直流电动机调速系统 按偏差调节：n↑→ub↑→( ug-ub)↓→ud↓→ n↓ 控制量：ud = K (ug-ub) 偏差信号：ug-ub * 3）、开环与闭环系统比较 优点 缺点 开环控制 简单，没有振荡 抗干扰能力差 闭环控制 对外部扰动和内部参数变化不敏感 系统复杂，会有振荡、不稳定问题 * 2、按自动控制规律分类 1）恒值调节：系统的输入量为一恒值，或者随时间缓慢地变化，要求系统的输出量保持为希望的恒定值。例如：稳压电源，恒温系统。 2）随动系统：又称伺服跟踪系统。系统的输入量随时间任意变化，系统的基本任务是控制输出量以要求的精度及时平稳地复现输入量。如转速调节，位置随动等。 3）程序控制：系统的输入量按既定规律变化，系统的控制过程按照预定的程序进行。如生产线的生产过程。 * 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 按控制方式分 3、自动控制系统的基本类型 * 按 元 件 类? 型 分 机械系统 电气系统 机电系统——全自动照相机，光机电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 * 按系统功用分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 * 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 按系统性能分 离散系统 单变量系统 多变量系统 * 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按参据量变化规律分 * 6、对控制系统的基本要求 可以归结为： 稳定性 （长期稳定性） 准确性 （精度） 快速性 （相对稳定性） 稳 准 快 * 1）稳定性：稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控制量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。不稳定的系统无法实现预定的控制任务。只有闭环系统才有稳定性问题。这是基本要求。 2）快速性：指当系统输出量与给定的输出量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程度。一般称为动态性能。如稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 3）准确性：调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差，称为稳态偏差。一般用静态性能指标来描述。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 * 7、典型输入信号 阶跃信号 斜坡信号 加速度信号 脉冲信号 正弦函数 * * * * * * 四、本章基本要求和难点 掌握有关自动控制的基本概念，明确控制系统的任务、组成及控制装置各部分的作用。 了解系统的基本控制方式及特点，正确理解负反馈控制原理 正确理解对控制系统稳、准、快的要求 通过学习，掌握由系统工作原理图画出系统方框图的方法（本章难点） * * 机 械 控 制 工 程 基 础 教材：王伟《机械控制工程基础》 参考：董景新《控制工程基础》 胡寿松《自动控制原理》 绪芳胜彦《现代控制工程》 MATLAB在控制系统分析与设计中的应用类的书籍 *  第一章 绪 论一、概述 1、自动控制与自动控制系统 自动控制：就是在没有人直接参与的情况下，使生产过程或被控对象的某些物理量准确地按照预期的规律变化，使其具有希望的状态和功能。 自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统。 * 2、经典控制理论及经典控制理论 控制理论分为经典控制理论和现代控制理论。 经典控制理论：以传递函数为基础，研究单输入单输出的线性连续系统的分析和设计问题。 现代控制理论：以状态空间法为基础，研究多输入、多输出、变参数、非线性、高精度、高效能等控制系统的分析和设计问题。最优控制、最佳滤波、系统辩识、自适应控制等理论都是这一领域的主要研究课题，其基础是计算机技术和现代应用数学。 * 经典控制可以利用硬件电路实现，也可以用计算机来实现，但现代控制是无论如何离不开计算机的。 自动控制理论的发展：它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，并主要用于工业控制。如二战时期的飞机及船用自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统等。60年代开始向以控制论、信息论和仿生学为基础的智能控制理论发展。 * 3、历 史 回 顾公元前1400－1100年，中国、埃及和巴比伦相继出现自动计时漏壶，人类产生了最早期的控制思想。 * 公元1788年，英国人J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度，由此产生了第一次工业革命。 * 维纳，MIT教授。早期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制研究，提炼出负反馈概念。 1948年，维纳所著《控制论》的出