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控 制 工 程 基 础 反馈控制系统的组成框图 反馈控制系统从组成要素上可以分为六个基本环节，每个环节 都有其功能，又都是由一些基本元件组成的。我们用框图和一些 连线描述反馈系统中各环节间的联系。 C:控制量 e:偏差 Xi:给定量 Xc:反馈量 测量环节 xc 给定 环节 × 放大 校正环节 被控 对象 执行 环节 xi e xo C 理想 输出 实际 输出 比较环节 图形符号：元件框，比较节点，引出节点和连线。 控制器 执行器 比较器 测量装置 给定装置 ?（4）按信息流动的方向将各个环节用元件方框和连线连接 起来。 自动控制系统方框图的绘制步骤 （1）分析控制系统的工作原理，找出被控对象。 ???（2）分清系统的各物理量。给定量、控制量、被控量和反馈量。 （3）按照控制系统各环节的定义，找出相应的各个环节。 例题讲解 第一章 绪论 ???（5）分析系统的控制原理。 例题1.1 从反馈控制角度分析家用压力锅工作原理。 3、系统组成及控制框图: 控制器 （重锤） 执行器 （出汽孔） 被控对象 （压力锅） 被控量 （锅内压力） 控制量 （出汽量） 给定量 （重锤重力） 比较器 检测装置 （重锤） 解：1、分析： 被控对象：高压锅； 被 控 量：锅内压力； 控 制 量：作用在被控对象上， 调节被控量。 给 定 量：期望的压力；？ 反 馈 量：锅压力（直接反馈）； 分析图示液位自动控制系统工作原理并绘制系统功能框图。 例题1.2 解：⑴ ：分析 在液位自动控制系统中，贮槽为被控对象。贮槽的实际液位是被控量，或称为系统的输出量，给定量通过电位器RW1给出，控制量是节流阀的流量。反馈量是由浮球、杠杆 和电位器RW2组成的检测机构所检测的物理量（间接反馈） 节流阀 节流阀 H(t) 放大器 +E +E . 电动机 减速器 RW1 RW2 节流阀 节流阀 H(t) 放大器 +E +E . 电动机 减速器 RW1 RW2 ⑶系统组成及控制框图: 阀门 水箱 实际 液位 放大器 电动机 减速器 杠杆 浮子 电位器 RW2 电位器 RW1 给定 液位 + 干扰 - 期望 液位 1、两电位器滑动触点位于同一位置，电动机停转，阀门保持原有开度，水箱中流入水量与流出水量相等，液面保持在希望的高度。 ⑷工作原理: 节流阀 节流阀 H(t) 放大器 +E +E . 电动机 减速器 RW1 RW2 3、若系统收到扰动使液面下降，则系统会自动加大阀门开度，使输入流量增加，液面恢复到给定高度。 2、若系统受扰动使液面升高，则浮子相应升高，通过杠杆作用使电位器滑动触点下移，给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机通过减速器减小阀门开度，使输入流量减小，液位下降，直到电位器滑动触点回到同一位置，液面恢复给定高度； 节流阀 节流阀 H(t) 放大器 +E +E . 电动机 减速器 RW1 RW2 1.4 反馈的分类 外反馈（反馈控制） 相对于被控对象而言，由附加的反馈装置引起的信息交互。 内反馈 系统或过程中由于各元素间的相互联系而自然形成的各种反 馈 ，是系统内部的信息的交互；反映系统内部元素间互为因 果的内在联系（如老鹰抓小鸡）； 一、根据反馈信号的来源分 工作台 驱动电路 控制指令 （输入） 移动量 （输出） ① 步进电机 放大驱动 控制指令 （输入） 移动量 （输出） ② 比较 工作台 步进电机 例： 1.4 反馈的分类 例1-4 m—c—k 系统 图1-6 m—c—k 单自由度系统 信息交互（反馈）： 若，系统只一个质量块： f(t) y(t) 若，系统加一个弹簧： 若，m—c—k 系统： - 内反馈是造成机械系统 存在一定的动态特性的根本原因！！ 1.4.1 反馈的分类 负反馈 输出（被控量）偏离设定值（目标值）时，反馈的作用 使输出偏离的程度减小，并力图达到设定值。 如：前例中的离心调速系统 液面控制系统 动物捕食 火炮瞄准 …… 检测偏差并纠正偏差 二、根据反馈的作用的结果分类 * 湖南理工学院机械工程学院 课程简介 1、性质： 学科基础课程；考研课程；学位课程。 2、特点：侧重原理、理论性强，但又紧密结合工程实际。 具体内容：控制系统的基本组成，控制系统的数学模型，控制系统的分析方法（时域分析法，频域分析法），控制系统稳定性，控制系统的校正和设计。（经典控制理论） 3、内容： 以广义系统为研究对象，以数学方法和计算机技术为主要工具，研究各种控制策略及控制系统的理论、方法和技术。 4、关联知识：高数、工程力学、电工电子技术、液压传动等。 5、服务课程： 传感