华北电力大学过程控制第二章PID调节.pptxVIP

第二章比例积分为分控制及其调节过程第一篇简单控制 第二章比例积分微分控制及其调节过程§2-1§2-2§2-3§2-4§2-5基本概念 比例调节 积分调节 比例积分调节 比例积分微分调节第二章比例积分为分控制及其调节过程第一篇简单控制基本概念§2-1 统计表明生产过程80%的控制可以用PID控制器构成单回路 反馈控制系统进行控制（简单控制系统）。 PID控制是比例积分微分控制的简称。 是一种负反馈控制。即控制器与广义被控对象构成的系统为闭环负反馈系统。其作用是对输入偏差进行调节，从而缓解系统的不平衡，使系统输出稳定。控制器包括求偏差和 PID运算控制器给定值r被调量yeu广义被控对象PID第二章比例积分为分控制及其调节过程第一篇简单控制1．典型的传递函数为： 理想PID u(s) ? 1 ? G?s? = = Kc ?1+ +TDs? e(s) ? Ts ? ? ? u(s) 1 TDs e(s) ? T Is TD KDI其中：KC：比例系数TI：积分时间TD：微分时间KD：微分增益? ?G?s? = = Kc ?1+ +?可调参数s+1? ????实际PID第二章比例积分为分控制及其调节过程第一篇简单控制2．PID调节的优点原理简单（适用和实现方便）适应性强（应用面宽）鲁棒性强（对过程变化不敏感）3．调节器偏差的定义按仪表制造业的规定： 调节器偏差=测量值-给定值，即 控制系统偏