《控制工程基礎》实验指导书.docVIP

实验1 典型环节的模拟研究 1.1 实验目的 1．掌握各典型环节模拟电路的构成方法，掌握TD－ACC 设备的使用方法。 2．熟悉各种典型环节的理想阶跃响应曲线和实际阶跃响应曲线。 3．了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 1.2 实验设备 PC 机一台，TD－ACC 系列教学实验系统一套。 1.3 实验原理及内容 下面列出了各典型环节的方框图、传递函数、模拟电路图、阶跃响应，实验前应熟悉了解。 1．比例环节 （P） (1) 方框图： 图1.1－1 (2) 传递函数： (3) 阶跃响应： Uo(t) = K ( t ≥ 0 ) 其中K = R1 / R0 (4) 模拟电路图： 2．积分环节（I） (1) 方框图： (2) 传递函数： (3) 阶跃响应： (4) 模拟电路图 3．惯性环节（T） (1) 方框图： 图1.1-5 (2) 传递函数： (3) 模拟电路图：见图1.1－6 (4) 阶跃响应： 图1.1-6 4．比例积分环节（PI） (1) 方框图： 图1.1-7 (2) 传递函数： (3) 阶跃响应： (4) 模拟电路图：见图 1.1－8 R0=200K；R1＝200K；C＝1uF或2uF 图1.1-8 5．比例微分环节（PD） (1) 方框图：见图1.1－9 (2) 传递函数： (3) 阶跃响应： 其中，，δ(t)为理想单位脉冲函数，这是一个面积为1的脉冲函数，脉冲宽度为零，幅值为无穷大，在实际中是得不到的。 (4) 模拟电路图： R0=100K, R2=100K，C=1uF; R3=10K R1=100K 或 200K 图1.1-10 1. 4 实验步骤 1．观察比例、积分、比例积分、惯性环节和比例微分的阶跃响应曲线 (1) 实验接线 准备：输入信号Ui 采用U1 SG信号源单元的周期性方波信号，具体实现如下：将信号源U1单元的“ST”的插针改为与“S”插针用短路块短接，S11波段开关置于“方波信号”档，“OUT”端的输出电压即为方波信号电压。信号的周期由波段选择开关S12和电位器W12来调节，信号幅值由电位器W11来调节。以信号幅值小、信号周期较长比较适宜。 (2) 实验操作 ① 按比例环节的模拟电路图将线接好。检查无误后开启设备电源。 ②将 (1) 中产生的周期性方波信号加到比例环节的输入端Ui ，用示波器观测比例环节模拟电路的输出U0 端，可以观测到比例环节的阶跃响应曲线。 ③改变电路参数，重新观察并将结果记录到表1-1中。 ④ 用同样的方法分别搭接积分、比例积分、比例微分和惯性环节的模拟电路图，检查无误后开启设备电源，用示波器观测这些环节对阶跃信号的实际响应曲线，并将结果记录到表1-1中。 2．注意事项 (1)做完实验后，应将导线及元器件收好，千万不要散乱地放在机箱中，以免下次做实验引起短路。 (2)本系统安装了高效开关电源，它的重新开启和上一次断开之间的时间应大于30秒，因此不要过于频繁的开启电源。 1. 5 实验预习要求 (1)实验前预习实验指导书上相应内容； (2)求出各典型环节在给定参数下的理想阶跃响应曲线； (3)认真思考一般环节的电路模拟图构成，并找出规律，学会设计简单的环节模拟图。 1. 6 实验报告要求 (1)画出各典型环节的实验电路图，并注明相应的参数。 (2)画出各典型环节的单位阶跃响应波形，并分析参数对响应曲线的影响。 (3)写出实验的心得与体会。 表1-1 典型环节 传递函数参数与模拟电路参数关系 单位阶跃响应 理想阶跃响应 实测阶跃响应 比例 K = R1 / R0 Uo(t) = K R0= 200K R1=100K (画出响应曲线) (画出响应曲线) R1=200K 惯性 K = R1 / R0 T= R1C Uo(t) = R0= R1= 200K C= 1uF C= 2uF 积分 T= R0C Uo(t) = t/T R0= 200K C= 1uF C= 2uF PI K = R1 / R0 T= R0C Uo(t) =K+t/T R0= R1= 200K C= 1uF C= 2uF 续表1-1 典型环节 传递函数参数与模拟电路参数关系 单位阶跃响应 理想阶跃响应 实测阶跃响应 PD ，， 理想： Uo(t) = K