第六章控制系统计算x机辅助设计.pptVIP

* * 系统选择闭环目标传递函数为 * * 求目标控制器 ，并绘制 Bode 图 * * 按下面方式设置控制器的结构,并建立分母矩阵 * * 绘制在控制器作用下，系统的阶跃响应输出曲线 * * 6.5.3 基于 OCD 的多变量系统最优设计 【例6-25】采用加权 ITAE 准则下的最优 PI 控制器 设计 * * * * 6.6 本章要点小结 超前、滞后与超前滞后串联校正器及其在系统控制 中的原理与意义，基于剪切频率与相位裕度配置的 校正器设计算法及其 MATLAB 实现，MATLAB 提 供的基于根轨迹和 Bode 图的控制器设计界面及其 应用。 状态反馈的基本概念，及两种有影响的状态反馈控 制结构：基于二次型指标的最优控制器设计及极点 配置控制器设计方法。观测器的概念，观测器的设 计方法，及基于观测器的控制结构及其应用。 * * 各种常用的 PID 控制器结构，侧重于受控对象模型 带有时间延迟的一阶模型 FOLPD 的近似和基于这类 受控对象模型的 PID 控制器设计算法。 最优控制的基本概念，基于数值最优化方法的最优 控制器设计，及作者编写的最优控制器设计程序 OCD ，演示了它在最优控制器设计及模型最优拟合 中的应用。 基于逆 Nyquist 阵列的对角占优及伪对角化设计算 法，参数最优化设计算法。 * * 6.3.6 基于 FOLPD 的 PID 控制器 设计程序 在 MATLAB 提示符下输入 pid_tuner 。 单击 Plant model 按钮，打开一个允许用户输入受控对象模型参数的对话框。 输入了受控对象模型后，单击 Get FOLPD parameters 按钮获得 FOLPD 模型， 亦即获得并显示 K , L , T 参数。 * * 通过得出的K , L , T 参数 , 设计所需的控制器。 单击 Design controller 按钮 , 将自动设计出所需的 PID 控制器模型，并将其显示出来。 单击 Closed-loop Simulation 按钮，则可以构造出 PID 控制器控制下的系统仿真模型，并在图形界面上显示系统的阶跃响应曲线。 * * 6.4 最优控制器设计 6.4.1 最优控制的概念 在一定的具体条件下，要完成某个控制任务，使 得选定指标最小或增大的控制. 积分型误差指标、时间最短指标、能量最省指标等 * * 【例6-16】设计最优控制器 * * 为使得 ITAE 准则最小化，可以编写如下的 MATLAB 函数 * * * * 为了降低超调量，改进的仿真框图 * * * * 【例6-17】考虑前面的例子，假设可以接受的控制信号 限幅值为 20 * * * * 6.4.2 基于 MATLAB/Simulink 的最优 控制程序及其应用 最优控制器设计程序 (Optimal Controller Designer，OCD) 的调用过程为： 在 MATLAB 提示符下输入 ocd 。 建立一个 Simulink 仿真模型，该模型至少包含待优化的参数变量和误差信号的准则。 将对应的 Simulink 模型名填写到界面的Select a Simulink model 编辑框中。 * * 将待优化变量名填写到 Select variables to be optimized 编辑框中，且各个变量名之间用逗号分隔。 估计指标收敛的时间段作为终止仿真时间,填写到Simulation terminate time 栏目中去 。 单击 Create File 按钮自动生成描述目标函数的 MATLAB 文件 opt_*.m。 单击 Optimize 按钮将启动优化过程。 本程序允许用户指定优化变量的上下界，选择优化参数的初值，选择不同的寻优算法，选择离散仿真算法等。 * * 【例6-18】受控对象的模型为 用最优控制器设计程序选择 PID 控制器参数。 * * 自动生成目标函数的 MATLAB ： * * 【例6-19】用 OCD 同时设计串级控制器 * * Simulink 仿真模型 * * 【例6-20】对模型 采用 ISE 准 则设计最优控制器。 * * 6.4.3 最优控制程序的其他应用 【例6-21】对模型 采用 ITAE 准 则，用 OCD 来进行