自动控制 模型预测控制系统的计y算机辅助设计.pptVIP

smpcgain： 计算闭环系统的增益矩阵。 smpcpole： 计算闭环系统的极点。 mod2frsp(plotfrsp)： 计算并绘制闭环系统频率响应曲线。 svd2frsp： 计算频率响应的奇异值。 例 7.3 对于式（7.16）描述的MIMO系统, 来设计该系统的MPC控制器。 解： 首先将系统定义成mod格式, 下面的程序将完成这一工作（采样周期设置为2秒） delt = 2; ny = 2; g11 = poly2tfd(12.8, ［16.7 1］, 0, 1); g21 = poly2tfd(6.6, ［10.9 1］, 0, 7); g12 = poly2tfd(-18.9, ［21.0 1］, 0, 3); g22 = poly2tfd(-19.4, ［14.4 1］, 0, 3); umod = tfd2mod(delt, ny, g11, g21, g12, g22); % 定义u 输入的效果 g13 = poly2tfd(3.8, ［14.9 1］, 0, 8); g23 = poly2tfd(4.9, ［13.2 1］, 0, 3); dmod =