5.1频率特性的基本解释.pptVIP

第五章 控制系统的频域分析法 小 结 频率特性的定义 频率特性与传递函数之间的关系 各种数学模型之间的关系 掌握频率特性两种表示方法（Nyquist,Bode图） * * 时域分析法 稳： 准： 快： - 根轨迹法 [根轨迹定义]：开环系统传递函数的某一个参数变化（开环增益K）时，闭环系统特征方程的根在复平面(S平面）上变化的轨迹。 稳： 准： 快： 频率特性的基本概念 频率特性的对数坐标图 频率特性的极坐标图 奈魁斯特稳定判据 稳定裕度 闭环系统的性能分析 本章主要内容 第一节 频率特性的基本概念 一、频率特性的定义： 对于一般的线性定常系统，系统的输入和输出分别为r(t)和c(t)，系统的闭环传递函数 。 若： 若 有n个互异极点，则 则： 拉氏反变换为： 当 ，即稳态时： 式中， 分别为： 而 分析表明，对于稳定的线性定常系统，加入一个正弦信号，它的稳态响应是一个与输入同频率的正弦信号，稳态响应与输入不同之处仅在于幅值和相位。其幅值放大了 倍， 相位移动 。 和 都是频率的函数。 幅频特性： 相频特性： 它描述系统对不同频率输入信号在稳态时的放大特性； 它描述系统的稳态响应对不同频率输入信号的相位