伺服调试若干技巧汇总v1.0.pptx

2014年10月技术交流会— 东北区汇报人：李建树，马泽宇时 间：15分钟 伺服调试若干技巧汇总伺服调整目 录CONTENT24快移时间常数主轴增益的调整刚性攻丝的调整转角的调整圆的调整1伺服速度增益调整5631. 伺服速度增益调整1.1 伺服系统控制原理图HRV 31. 伺服速度增益调整1.2 频率响应曲线测量提高增益消除共振1. 伺服速度增益调整1.2 频率响应曲线测量1. 伺服速度增益调整1.3 共振频率的确定VT方式下W-info测量傅里叶变换(Ctrl+F)1. 伺服速度增益调整分类低频0Hz中频100Hz高频200Hz 400Hz 2000Hz通过指令进行共振抑制通过反馈进行共振抑制全闭环系统的稳定使用加速度传感器进行稳定1.4 共振的消除外力干扰排除过滤器扭矩指令滤波器50Hz 100Hz 120Hz80Hz 400Hz减振滤波器L减振滤波器50Hz200Hz加速度反馈观测器150Hz 400HZ50Hz 120HZ双位置反馈50Hz机械速度反馈，减震控制功能50Hz机械点控制50Hz1. 伺服速度增益调整1.5 滤波器的使用减振滤波器L观测器外力干扰排除过滤器低通滤波器1. 伺服速度增益调整1.6 抑制振动的功能速度环比例高速处理（2017#7）停止时比例增益可变（2016#3）电流环 ? PI控制（2203#2）1. 伺服速度增益调整1.7 相频曲线分析?位置增益 12500位置增益2. 圆的调整调试方法2.1NEXTNEXT类型二反向间隙加速二段反向间隙加速第二级倍率计算END2. 圆的调整二段反向间隙加速2.2第1级：取消电机的反转摩擦转矩第2级：取消机床的摩擦转矩（Override）二段加速相比一段的优点：分别对两种摩擦扭矩进行补偿对速度变化给出最佳补偿2. 圆的调整二段反向间隙加速2.2类型1与类型2的区别二段反向间隙加速2.22. 圆的调整二段反向间隙加速调整步骤2.3①设定反向间隙补偿值②将第2级反向间隙加速 功能设为有效2. 圆的调整二段反向间隙加速调整步骤2.3③调整观测器参数POA1④调整转矩偏置参数2. 圆的调整POA1的调整二段或异常负载检测下2. 圆的调整二段反向间隙加速调整步骤2.3⑤第1级加速的调整2. 圆的调整二段反向间隙加速调整步骤2.3⑥第2级加速的调整2082 第2级开始位置2089 第2级结束倍率2039 2级反向间隙第2级加速量2167 2级反向间隙第2级目偏置2. 圆的调整⑦第2级加速量倍率的调整第2级的加速量计算公式??a = 256/4096 OVR8 = 1/0α：圆周运动加速度F：进给速度R：圆弧半径?计算：分别在低速FL和中速FM下调整第二级加速量，记录这两此的调整值。根据F与R 计算圆周运动加速度α，两组数据带入上式计算。求得：第2级加速量倍率（No.2114） 2级反向间隙第2级加速量（No.2039）2. 圆的调整二段反向间隙加速调整步骤2.3⑧第2级加速量的极限值的设定No.2338 = 1.2×No.2039(中速)计算后使用更高速度进行测试。3. 快移时间常数测量内容伺服轴TCMD快移加速度调整目标TCMD：70%-80%4. 转角的调整4.1 调试方法方方带1/4圆弧优点：伺服轴插补状态下的测量，符合实际加工条件。4. 转角的调整4.2 调试步骤程序G49 G80 G94G90 G18 F4000G5.1Q1G1 X0 Z0G1 X-14.1421 Z14.1421G3 X-28.2843 Z14.1421 R10.G1 X-42.4264 Z0G3X-42.4264 Z-14.1422 R10.G1 X-28.2843 Z-28.2843G3 X-14.1421 Z-28.2843 R10.G1 X0 Z-14.1422G3 X0 Z0 R10.G2 X0 Z-14.1422 R10.G1 X-14.1421 Z-28.2843G2 X-28.2843 Z-28.2843 R10.G1 X-42.4264 Z-14.1422G2 X-42.4264 Z0 R10.G1 X-28.2843 Z14.1421G2 X-14.1421 Z14.1421 R10.G1 X0 Z0G5.1Q0M304. 转角的调整4.2 调试步骤图形模式：XY操作：ContourREF：CUSTOM，ProgramWindow4. 转角的调整4.3 调试结果调整参数：1660 1769 1783 2144 21455. 主轴增益的调整使用调整向导进行主轴增益的自动调整6. 主轴刚性攻丝的调整6.1 刚性攻丝主轴电机电压*1刚性攻丝的最高转速高于主轴电机的基本速度?N