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第5章 几何变换 二维几何变换 三维几何变换 二维几何变换 基本变换 矩阵表示和齐次坐标 复合变换 其它变换 坐标系间的变换 仿射变换 变换的光栅方法 基本变换 平移 将物体沿直线路径从一个坐标位置到另一个坐标位置的重定位 平移是不产生变形而移动物体的刚体变换 旋转 将物体沿xy平面内的圆弧路径重定位 缩放 缩放变换改变物体的尺寸 矩阵表示和齐次坐标 平移 P’=T (dx, dy)? P 旋转 P’=R(α) ? P 缩放 P’=S（Sx，Sy）?P 逆变换 复合变换 设连续两次的变换,变换矩阵为M1,M2 则复合变换矩阵M=M2? M1 ,P’= M2 ? M1 ?P; P’=M ? P 连续两次平移 连续两次缩放 连续两次旋转 绕任意选择的基准点(x,y)的旋转 通用固定点缩放 通用定向缩放 复杂任意变换 通用固定点缩放 平移物体使固定点与坐标原点重合 对于坐标原点缩放 用步骤1的反向平移将物体移回原始位置 通用定向缩放 沿s1方向缩放 步骤：旋转，缩放，平移 复杂任意变换 若干次简单变换合成一次复杂变换 一次复杂变换往往可以分解成若干次简单变换的有序组合 通用复合变换和计算效率 P’=M3M2M1P 每点12 次乘法,12次加法 M=M3M2M1 24次乘法,16次加法 P’=MP 每点4次乘法,4次加法 其它变换 反射 反射是产生物体的镜像的一种变换 任意直线反射 任意点反射  错切 错切是一种会使物体形状发生变化的变换 仿射变换 形式为 x′=axx x + axy y + bx y′=ayx x + ayy y + by的坐标变换称为二维仿射变换。 平行线转换成平行线,有限点转换成有限点 平移、旋转、缩放、反射和错切是二维仿射变换的特例 任何常用的二维仿射变换总可以表示为这五种变换的组合 几何变换的光栅方法 光栅操作 操纵长方形象素数组的光栅功能 象素值的块移动(bitBlt) 将一块象素从一个位置移到另一位置 三维空间的几何变换 1.三维平移、缩放和旋转 平移 缩放 一般比例变换 以任意点（xf,yf,zf)为中心的缩放 ①将该点平移到原点 T= ②缩放(以原点为中心) S= ③平移回原处 T-1 T-1 S T= 三维旋转 旋转的正方向 复合矩阵 M = T-1ST = 一般三维旋转 绕任意轴旋转?角 ① 平移使旋转轴过原点 T ② 绕X轴旋转使旋转轴落到XZ平面 Rx ③ 绕 Y轴旋转使旋转轴与Z轴重合 Ry ④ 绕Z轴旋转指定角? (Rz(?)) ⑤ Ry-1 ⑥ Rx-1 ⑦ T-1 M=T-1.Rx-1. Ry-1.Rz(?).Ry.Rx.T 旋转轴 轴单位矢量 平移 T= 旋转任意轴与Z轴重合 1。绕X轴转α角，至u” 2。绕Y轴转β角，至z轴 旋转（正交矩阵） 设 R=Ry(β) ? Rx(α) R= 若定义任何坐标轴的矢量u作为旋转轴，建立ux’ uy ‘ uz ‘坐标系 并令uz’=u, (a,b,c）ux与u垂直，大小为a u×ux =(0,ac,-ab) | u×ux |=ad uy’ =(0, c/d, -b/d) ux’= uy’ × uz’ =(d, -ab/d, -ac/d) 代入R R= 其它变换 反射 点反射 (原点)(非原点) 轴反射 绕轴转180° 平面反射 坐标平面，非坐标平面 错切 Z轴错切 改变X、Y坐标 x’=x+az y’=y+bz Z坐标保持不变 建模变换与坐标系变换 建模坐标系统 轮子建模 拖拉机建模 公路建模 坐标系 坐标系