自动控制理论讲稿.ppt

一阶系统时域分析 单位脉冲响应 g(0)= T 1 g’(0)= T 1 2 无零点的一阶系统 (画图时取 k=1, T=0.5) 一阶系统时域分析 无零点的一阶系统 (画图时取k=1,T=0.5) 单位阶跃响应 h(t)=1-e-t/T h’(0)=1/T h(T)=0.632h(∞) h(3T)=0.95h(∞) h(2T)=0.865h(∞) h(4T)=0.982h(∞) 一阶系统时域分析 无零点的一阶系统 (画图时取k=1,T=0.5) 单位斜坡响应 c(t)= t -T+Te-t/T T (2)典型二阶系统 ①数学模型 ②根的分布与h(t)的关系 z＞1 z＝1 0＜z＜1 z＝0 不同z时,特征根的分布 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j z＞1 z＝1 0＜z＜1 z＝0 0 j j 0 j 0 j 0 j z＞1 z＝1 0＜z＜1 z＝0 0 j j 0 j 0 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 零阻尼 ③ ④附加闭环零点对系统性能的影响 ⑤附加闭环极点对系统性能的影响 (3)高阶系统 1)偶极子:零、极点之间的距离比它们的幅值小一个数量级。零、极点可抵消。 2)闭环主导极点: ①距虚轴较近,且附近没有其它的闭环零点与极点