自动控制理论课件7-4讲稿.ppt

7.5 离散控制系统的稳定性分析 7.6 离散控制系统的瞬态性能分析 线性连续系统的稳定性分析是基于闭环特征根在s平面中的位置，若闭环特征根全部位于虚轴以左，则系统稳定。那么，如何根据线性离散系统的闭环特征根在z平面上的位置来分析系统的稳定性呢？ 7.5.1 从s平面到z平面的映射 令复变量 ： s平面 z平面 z平面 s平面 辅频区 辅频区 主频区 7.5.2 线性定常离散系统稳定的充分必要条件 考虑线性定常离散系统 若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界的，则称该离散系统是稳定的。线性定常离散系统的稳定性是由系统的结构和参数决定的，与输入信号无关，因此，若系统稳定，则该系统在零初始条件下的单位脉冲响应将能够收敛到零。 求单位脉冲响应： 是离散系统的闭环极点 经Z反变换： 可见，要使 ，必须满足条件： 线性定常离散系统稳定的充要条件为： 或者说，用复变量s表示的闭环特征方程 的所有特征根 均分布在s左半开平面上。 闭环特征方程 的所有特征根 均分布在z平面上以原点为中心的单位圆内。 例7-28 试分析图示闭环系统的稳定性。 解： 当T=1s时，有 故闭环系统稳定。 7.5.3 线性定常离散系统的稳定判据 思路：连续系统中的劳斯稳定判据是