自动控制原理线性系统的数学模型讲稿.ppt

2. 实际系统均不同程度地存在非线性，但许多系统在一定条件下可近似为线性系统，故我们尽量对所研究的系统进行线性化处理(如增量化法)，然后用线性理论进行分析。但应注意，不是任何非线性特性均可进行线性化处理。 3. 传递函数是经典控制理论中的一种重要的数学模型。其定义为：在零初始条件下，系统输出的拉普拉斯与输入的拉普拉斯变换之比。 4. 根据运动规律和数学模型的共性，任何复杂系统都可划分为几种典型环节的组合，再利用传递函数和图解法能较方便地建立系统的数学模型。 5. 方框图是研究控制系统的一种图解模型，它直观形象地表示出系统中信号的传递特性。应用梅逊公式不经任何结构变换，可求出源节点和汇节点之间的传递函数。信号流图的应用更为广泛。 6．利用MATLAB来进行多项式运算，传递函数零点和极点的计算，闭环传递函数的求取，方框图模型的化简等。 * 系统的特征式Δ为 系统的传递函数为 § 2.5 信号流图 例2-12 求图示信号流图的闭环传递函数 解：系统单回环有：L1 = G1，L2 = －G2，L3 = －G1G2， L4 = － G1G2，L5 = － G1G2系统的特征式 Δ为： § 2.5 信号流图 前向通道有四条： P1 = -G1 Δ1=1