自控原理7(第七章)讲稿.ppt

根据式 (7-73)，定义： 为闭环离散系统对于输入量的脉冲传递函数。 式(7-74)和(7-75)是研究闭环离散系统时经常用到的两个闭环脉冲传递函数。 与连续系统相类似，令 ? (z) 或 ? e (z) 的分母多项式为零，便可得到闭环离散系统的特征方程为： 式中，GH(z)为开环离散系统脉冲传递函数。 需要指出，由于采样器在系统中有多种配置，所以闭环离散系统脉冲传递函数不能从 ? (s)和 ?e(s) 求 z 变换得来，即： [例7–22] 设闭环离散系统结构图如图7-27所示，试证其闭环脉冲传递函数为： [证明] 由图7-27得： 对 E1(s) 离散化，有： 考虑到： 离散化后，有： 即： 所以，输出信号的采样拉氏变换： 对上式进行 z 变换，证得： 对于采样器在闭环系统中具有各种配置的闭环离散系统典型结构图，及其输出采样信号的 z 变换函数 C (z)，可参见表7-3。 2．线性常系数差分方程及其解法 对于一般的线性定常离散系统，k 时刻的输出 c(k)，不但与 k 时刻的输入 r (k) 有关，而且与 k 时刻以前的输入 r (k?1)、r (k?2)、… 有关，同时还与 k 时刻以前的输出 c (k?1)、c (k?2)、… 有关