00_机械原理-第二章-平面机构的运动分析概述.ppt

？ C c2 (c3) c1 P A 4 4 ω1 D 1 3 2 B ?1 方向： ？ √ √ ∥AB 大小： ？ 已知 √ ？ akC2C1 由于上式中有三个未知数，故无法求解。 可根据3构件上的C3点进一步减少未知数的个数。 arC2C1 aC1n aC1t 大小： 方向： C→D ⊥CD √ √ ∥AB √ ？ C * aC2 aC2C1 + aC1 = c2 (c3) c1 P C A 4 4 ω1 D 1 3 2 B ?1 akC2C1 arC2C1 aC1n aC1t C ？ 大小： 方向： C→D ⊥CD √ √ ∥AB √ ？ c1′ n′ c2′ (c3′ ) k′ p’ 取速度比例尺?a , 作加速度多边形。 * 由加速度多边形可得： （顺时针） c2 (c3) c1 P C A 4 4 ω1 D 1 3 2 B ?1 akC2C1 arC2C1 aC1n aC1t C c1′ n′ c2′ (c3′ ) k′ p’ atC3 arC2C1 * B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 1 B 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 无ak 无ak 有ak 有ak 有ak 有ak 有ak 有ak ?哥氏加速度存在的条件： 判断下列几种情况取B点为重合点时有无ak 2）两构件要有相对移动。 1）牵连构件要有转动； * * 自然界中科氏加速度的影响 在北半球，河流以速度v自西向东流动，河水对左右两岸哪一侧冲刷的严重一些？ 如图所示为一偏心轮机构。设已知机构各构件的尺寸，并知原动件2以角速度w2等速度转动。现需求机构在图示位置时， ? 滑块5移动的速度vF、加速度aF ? 构件3、4、5的角速度w3、w4、w5和角速度a3、a4、a5。 典型例题分析 解：1. 画机构运动简图 E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A * 2. 速度分析： (1) 求vB: E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A （2） 求vC: c e3(e5) b e6 P(a、d、f) （3） 求vE3: 用速度影像求解 （4） 求vE6: 大小： 方向： ？ √ ? ⊥EF √ ∥xx （5） 求w3、w4、w5 ; / 3 s rad BC bc l v l v BC CB m m w = = * 3. 加速度分析 (1) 求aB: E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A (2) 求aC及a3、a4 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ C→D ⊥CD B→A C→B ⊥CD 其方向与 (3) 求aE ：利用影像法求解 * (4) 求aE6和a6 E→F ⊥EF √ ⊥xx ∥xx 大小： 方向： √ ？ √ √ ？ E (E5,E6) a3 ω3 a6 ω6 3 D B 2 ω2 5 6 C α4 ω4 x x A n?6 k? e6? akE6E5 = 2?5?vrE6E5 * 矢量方程图解法小结 列矢量方程式 第一步：判明机构的级别——适用二级机构 第二步：分清基本原理中的两种类型  第三步：矢量方程式图解求解条件——只能有两个未知数2. 做好速度多边形和加速度多边形 （1）分清绝对矢量和相对矢量的作法，并掌握判别指向的规律 （2）比例尺的选取及单位。 3. 注意速度影像法和加速度影像法的应用原则和方向 4. 构件的角速度和角加速度的求法 5. 科氏加速度存在条件、大小、方向的确定。 * * P506, 题2-4 * x1 x2 x3 * i 本章作业 P505 题 2-1 题 2-2 * * 第二章 平面机构的运动分析 §2-3 用相对运动图解法求机构的