直线电机应用以及伺服控制.pptxVIP

缺点：伺服控制和速度规划分开实现，无法用速度规划的信息做前馈控制，伺服响应较慢，单轴跟随误差大各轴伺服控制分开实现，无法自动实现各轴伺服响应的匹配，得到高精度的轨迹控制。无法补偿反向摩擦力无法主动消除轨迹误差无法进行耦合控制，实现高同步的龙门控制减小单轴跟随误差对减小轮廓误差有作用，但是也有很多限制。例如上图中，同时减小XY的跟随误差后，其轮廓误差并没有明显减少，反倒有可能增大。平且一味的减少单轴跟随误差还有可能导致系统太灵敏而不稳定。变增益交叉耦合控制：以减小轨迹误差为目标的控制算法直线电机优点（无铁芯无刷直线电机）高精度：（无传动误差，高分辨率光栅尺，全闭环控制）定位精度（±4um）、重复定位精度（±1um）高速度：高达5m/s （300m/min）高加速度：可达5G高刚性（动态响应快），直线电机系统的单轴跟踪误差比传统旋转电机可以小10倍以上无反向间隙无磨损，寿命长直线电机及驱动器相关品牌中国大陆：大族、华嶺、维纳、同日等中国台湾：Hiwin等美国：Parker、Copley、GlenTek等以色列：Elmo、Megafabs德国：西门子、路斯特（LST）等日本：安川、松下等新加坡：PBA直线电机选型（引用华嶺机电资料）直线电机选型还要注意温升（冷却）工作电流行程霍尔元器件（没有霍尔，上电需要驱动器寻找磁场相序）调试时与旋转电机注意：电机类型选：直线电机输入直线电机最大速度没有霍尔的直线电机，sv on时会来回动一下，以搜寻磁场相序把直线电机模型参数输入驱动器（例如：电机电感、电阻、最大平均电流、负载质量等）先优化驱动器电流环（一般带宽可达到2000-3000HZ）然后优化驱动器速度环最后调整FSCUT4000的PID参数，使用“PID自动调整”自动调整时使用“高级自动调整”，尽量使用高一些的刚性等级在组设置中可使用此模板作为演示培训材料的起始文件。节右键单击幻灯片以添加节。 节可以帮助您组织幻灯片或促进多个作者之间的协作。备注使用“备注”节传递备注或为受众提供其他详细信息。 演示过程中，可在“演示文稿视图”中查看这些备注。 请记住字体大小(对于可访问性、可见性、录像和联机生产都非常重要)协调的色彩 特别注意图形、图表和文本框。 请考虑与会者将以黑白或 灰色调打印。请运行测试打印，以确保当以纯黑白和 灰色调打印时，您的颜色工作正常。图形、表格和图表保持简单: 如果可能，请使用一致的、不分散的样式和颜色。标记所有图表和表格。提供演示文稿的简要概述。 介绍演示文稿的重点及其重要的原因。逐一介绍主要主题。为了使观众了解演示文稿，您可以在整个演示文稿过程中重复此概述幻灯片，突出显示下一个您将讨论的特定主题。 提供演示文稿的简要概述。 介绍演示文稿的重点及其重要的原因。逐一介绍主要主题。为了使观众了解演示文稿，您可以在整个演示文稿过程中重复此概述幻灯片，突出显示下一个您将讨论的特定主题。 这是使用切换的概述幻灯片的另一个选项。 这是概述幻灯片的另一个选项。 此培训完成后，受众能够做些什么? 简要描述受众将通过哪些方式从此演示文稿受益。 Microsoft 机密Microsoft Engineering ExcellenceMicrosoft 机密Microsoft Engineering Excellence根据需要将幻灯片添加到各个主题节，包括带有表格、图形和图像的幻灯片。 请看下一节示例 图表、 图像和视频布局，请参阅下一部分。 根据需要将幻灯片添加到各个主题节，包括带有表格、图形和图像的幻灯片。 请看下一节示例 图表、 图像和视频布局，请参阅下一部分。 简明扼要。使您的文本尽可能简洁以确保使用较大字体。简明扼要。使您的文本尽可能简洁以确保使用较大字体。简明扼要。使您的文本尽可能简洁以确保使用较大字体。Microsoft 机密Microsoft Engineering Excellence