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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ? 解:OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动 研究AB: ( ) P1为其速度瞬心 分析: 要想求出滚轮的?B, ?B 先要求出vB, aB P2 P1 vB P2为轮速度瞬心 * 取A为基点, 指向O点 大小? √ ? √ 方向√ √ √ √ 作加速度矢量图,将上式向BA线上投影 ) ( ) ( 研究轮B:P2为其速度瞬心 * 第九章 刚体平面运动习题课 一.概念与内容 1. 刚体平面运动的定义 刚体运动时,其上任一点到某固定平面的距离保持不变. 2. 刚体平面运动的简化 可以用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S在自身平 面内的运动代替刚体的整体运动. 3. 刚体平面运动的分解 分解为 4. 基点 可以选择平面图形内任意一点,通常是运动状态已知的点. 随基点的平动(平动规律与基点的选择有关) 绕基点的转动(转动规律与基点的选择无关) * 5. 瞬心(速度瞬心) ?任一瞬时,平面图形或扩大部分都唯一存在一个速度为零的点 ?瞬心位置随时间改变. ?每一瞬时平面图形的运动可视为绕该瞬时瞬心的转动.这 种瞬时绕瞬心的转动与定轴转动不同. ? ? =0, 瞬心位于无穷远处, 各点速度相同, 刚体作瞬时平动, 瞬时平动与平动不同. 6. 刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例. 7. 求平面图形上任一点速度的方法 ?基点法: ?速度投影法: ?速度瞬心法: 其中,基点法是最基本的公式,瞬心法是基点法的特例. * 8. 求平面图形上一点加速度的方法 基点法: ,A为基点, 是最常用的方法 此外,当? =0,瞬时平动时也可采用方法 它是基点法在? =0时的特例。 9. 平面运动方法与合成运动方法的应用条件 ?平面运动方法用于研究一个平面运动刚体上任意两点的速 度、加速度之间的关系及任意一点的速度、加速度与图形 角速度、角加速度之间的关系. ?合成运动方法常用来确定两个相接触的物体在接触点处有 相对滑动时的运动关系的传递. * 二.解题步骤和要点 1. 根据题意和刚体各种运动的定义,判断机构中各刚体的运动 形式.注意每一次的研究对象只是一个刚体. 2. 对作平面运动的刚体,根据已知条件和待求量,选择求解速 度(图形角速度)问题的方法, 用基点法求加速度(图形角加速 度) 3. 作速度分析和加速度分析,求出待求量. (基点法: 恰当选取基点,作速度平行四边形,加速度矢量图; 速度投影法: 不能求出图形? ; 速度瞬心法:确定瞬心的位置是关键.) * [例1] 曲柄肘杆压床机构 已知:OA=0.15m , n=300 rpm ,AB=0.76m, BC=BD=0.53m. 图示位置时, AB水平 求该位置时的 、 及 翻页请看动画 * 请看动画 * [例1] 曲柄肘杆压床机构 已知:OA=0.15m,n=300 rpm,AB=0.76m, BC=BD=0.53m. 图示位置时, AB水平. 求该位置时的 , 及 解:OA,BC作定轴转动, AB,BD均作平面运动 根据题意: 研究AB, P1为其速度瞬心 ( ) 研究BD, P2为其速度瞬心, ?BDP2为等边三角形DP2=BP2=BD ( ) * [例2] 行星齿轮机构 请看动画 * 解:OA定轴转动; 轮A作平面运动, 瞬心P点 ) ( [例2] 行星齿轮机构 已知: R, r , ?o 轮A作纯滚动,求 * [例3] 平面机构中, 楔块M: ? =30o, v=12cm/s ; 盘: r = 4cm , 与 楔 块间无滑动.求圆盘的?及轴O的速度和B点速度. 请看动画 * 解:轴O, 杆OC, 楔块M均作平动, 圆盘作平面运动,P为速度瞬心 ) ( [例3] 平面机构中, 楔块M: ? =30o, v=12cm/s ; 盘: r = 4cm , 与 楔块间无滑动.求圆盘的?及轴O的速度和B点速度. * ? 比较[例2]和[例3]可以
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