刚体转动及角动量守恒概览.ppt

* 刚体转动及角动量守恒 刚体运动的分类 刚体：形状固定的质点系（含无数质点、不形变、理想固体。） 平 动 刚体任意两点的连线保持方向不变。各点的 相同，可当作质点处理。 定轴转动 刚体每点绕同一轴线作圆周运动，且转轴空间位置及方向不变。 平面运动 刚体质心限制在一平面内，转轴可平动，但始终垂直于该平面且通过质心 定点运动 刚体上各质点都以某一定点为球心的各个球面上运动。 一般运动 复杂的运动与平动的混合。 定轴转动参量 刚体 转轴 1. 角位置 转动平面 （包含p并与转轴垂直） (t) (t+△t) 参考方向 刚体中任一点 刚体定轴转动的运动方程 2. 角位移 3. 角速度 常量 静止 匀角速 变角速 4. 角加速度 变角加速 常量 匀角加速 匀角速 用矢量表示 或 时，它们与 刚体的转动方向采用右螺旋定则 转动方程求导例题 单位： rad -1 rad s -2 rad s rad 50p 51p 52p 53p 1 rad s t s rad 100p 150p s t 50p p 2 rad s t s p -1 rad s -2 rad s 匀 变 角 速 定 轴 转 动 积分求转动方程 任意时刻的 恒量 且 t = 0 时 得 得 或 匀变角速定轴转动的角位移方程 匀变角速定轴转动的运动方程 线量与角量的关系 定轴转动刚体在某时刻t 的瞬时角速度为 ，瞬时角加速度为 ， 刚体中一质点P至转轴的距离为r 质点P 的大小 瞬时线速度 瞬时切向加速度 瞬时法向加速度 这是定轴转动中线量与角量的基本关系 公式对比 质点直线运动或刚体平动 刚 体 的 定 轴 转 动 速度 角速度 加速度 角加速度 位移 角位移 匀速直线运动 匀角速定轴转动 匀变速直线运动 匀变角速定轴转动 刚体转动定律引言 质 点 的运动定律 或 刚体平动 F = m a 惯性质量 合 外 力 合加速度 若刚体作定轴转动，服从怎样的运动定律？ 主要概念 使刚体产生转动效果的合外力矩 刚体的转动定律 刚体的转动惯量 合外力矩 外力在转动平面上对转轴的力矩使刚体发生转动 M = r × F 1 1 1 力矩 切向 1 F t F r M 叉乘右螺旋 1 M 2 M M = r × F 2 2 2 M = r F sin j 2 2 2 大小 2 r 2 = 2 F t d 2 = 2 F 1 M 2 M 合外力矩 = M + d 2 2 F 大小 M = d 1 1 F = r 2 2 F t r 1 1 F t r 1 = 1 F t M = r F sin j 1 1 1 大小 1 d 1 = 1 F j 1 d 1 r 1 F 1 P 1 O F 2 r 2 2 F t P 2 j 2 d 2 切向 方向 转动定律 某质元 f i 受内力 受外力 F i F i + f = a i i 其法向 n 分量均通过转轴， 不产生转动力矩。 t 其切向 投影式为 i j F i sin + i f sin q i t = a i = r i b t n F i O r i f i i j q i 瞬时 角速度 角加速度 瞬时 等式两边乘以 r i 并对所有质元及其所受力矩求和 = 内力矩成对抵消= 0 + r i i f sin q i ∑ i F i j sin ∑ r i 合外力矩 M b r i ∑ 得 M b r i ∑ = 转动惯量 某质元 f i 受内力 受外力 F i F i + f = a i i 其法向 n 分量均通过转轴， 不产生转动力矩。 t 其切向 投影式为 i j F i sin + i f sin q i t = a i = r i b t n F i O r i f i i j q i 瞬时 角速度 角加速度 瞬时 等式两边乘以 r i 并对所有质元及其所受力矩求和 = 内力矩成对抵消= 0 + r i i f sin q i ∑ i F i j sin ∑ r i 合外力矩 M b r i ∑ 得 M b r i ∑ = M b r i ∑ = 与刚体性质及质量分布有关的物理量，用 表示 称为 转动惯量 I 刚体的转动定律 即 刚体所获得的角加速度 的大小与刚体受到的 合外力矩 的大小成正比， 与刚体的转动惯量 成反比。 转动惯量的计算 M b = I 将刚体转动定律 与质点运动定律 F