东北大学自动控制原理实验二程序.ppt

 控制系统频率特性的测试 实验一惯性环节频率特性的测试 一、实验目的 1. 掌握测量典型环节的频率特性的方法． 2. 根据所测得的频率特性，做出波德图，据此求得被测典型环节的传递函数。 二、实验设备和仪器 1. DJK01——电源控制屏 2. DJK15——控制理论实验挂箱 3. TDS2002数字存储示波器 4. EDM-168A数字万用表 三、实验线路及原理 　　对于稳定的线性定常系统或环节，当其输入端加入一正弦信号　 　　　　　　，它的稳态输出是一个与输入信号同频率的正弦信号，但其幅值和相位将随着输入信号频率的变化而变化。即输出信号为 　　　其中， 　　　 只要改变输入信号的频率，就可测得输出信号与输入信号的幅值比和它们的相位差。不断改变的频率，就可测得被测环节的幅频特性和相频特性。 典型惯性环节的频率特性测试原理接线图 （R1=R2=100K，C=0.1μF，R0=200K) 幅频特性 A (ω)= Ym/ Xm 相频特性 φ (ω)=2πf △t 测试波形 y(x) t Xm Ym △t y(t) x(t) 四、频率特性绘制 P(ω) jQ(ω) 0 ω=0 ω=∞ ω=1/T K=1 幅相频特性 ω1 A (ω1) φ (ω1) 　L (ω) φ (ω) 0 -45° -90° -20分贝/十倍频 ω ω 20 0 -20 0 1/T 1/T 惯性环节对数频率特性 ω ＞＞ 1/T ω ＜＜ 1/T 五、实验内容 1、按惯性环节的频率特性测试原理接线图接线。 2、使得输入正弦信号的峰值电压Xm=3v(建议值,方便测试), 示波器的CH1通道测量输入信号X(t)，示波器的CH2通道测量输出信号Y(t),CH1和CH2通道的电压衰减为1伏/格,按表输入ω(10～1000)既f(1.59Hz～159Hz)测量输入信号X(t)与输出信号Y(t)之间的相位差φ (ω)=2πf △t，及输出信号Y(t)的幅值Ym，填入表，并计算其它相关数据，绘制频率特性。 ω 10 20 40 60 80 100 120 150 180 250 500 800 1000 f 1.59 3.18 6.37 9.55 12.7 15.9 19.1 23.9 28.7 39.8 79.6 127 15 9 2Xm (V) 2Ym (V) △t (mS) j(ω)=2πf△t 2Ym/(2Xm) 20lg[2Ym/(2Xm)] 惯性环节频率特性测试表(f=ω/2π) 六、实验报告要求 1.测试惯性环节频率特性的相关数据，填入表中并整理计算。 2.按实验数据分别画出该惯性环节的幅、相频特性及对数频率特性。 3. 做 ~ 渐近线，据此写出该惯性环节的传递函数。 实验二二阶系统频率特性的测试 一、实验目的 1. 掌握测量线性的频率特性的方法． 2. 根据所测得的频率特性，写出系统的传递 　函数。 二、实验设备和仪器 1. DJK01——电源控制屏 2. DJK15——控制理论实验挂箱 3. TDS2002数字存储示波器 4. EDM-168A数字万用表 二阶系统频率特性测试原理接线图 K=10=R2/R1， T1=0.1=R2C1，T2=1=R3C2。 三、实验线路及原理 四、实验内容 1 设计二阶系统要求 ?=0.5 (参照上次实验电路及参数设计)。 2 根据控制系统频率特性测试原理对所设计的二阶系统实验电路进行频率测试。 3 根据测试数据进行计算整理,绘制频率特性。 ω 2 4 6 8 9 10 11 12 16 20 25 40 60 80 100 f 0.32 0.64 0.96 1.27 1.43 1.59 1.75 1.91 2.39 3.18 3.98 6.36 9.55 12.7 15.9 2Xm (V) 2Ym (V) △t (mS) j(ω)=2πf△t 2Ym/(2Xm) 20lg[2Ym/(2Xm)] 二阶系统频率特性测试表(f=ω/2π) 五、实验报告要求 1. 根据实验测得的数据分别作出闭环的幅频和相频特性曲线。 2. 作闭环幅频特性曲线的渐近线，据此求得闭环的传递函数。 3. 实验求得的传递函数与理论的 作比较，并分析产生误差的原因。 4. 根据实验作出二阶系统闭环幅频特性曲线，由图求取系统的带宽频率 、谐振频率 和谐振峰值 并与理论计算的结果进行比较。 5. 完成思考题。 实验注意事项 1 、设计实验电路时要考虑运算放大器的反相作用。