工业控制基础第二章线性系统的数学描述1概览.ppt

引言 数学模型的含义 数学模型：用数学的方法和形式表示和描述系统中各变量间的关系。 分析和设计控制系统，首先要建立它的数学模型。 静态模型和动态模型 静态关系或静态特性：系统中各变量随时间变化缓慢，其对时间的变化率（导数）可忽略不计时。 静态模型中不含有变量对时间的导数。 动态关系或动态特性：系统中变量对时间的变化率不可忽略，这时各变量之间的关系称为动态关系或动态特性。 控制系统中的数学模型绝大部分都指的是动态系统的数学模型。 控制系统中常见的三类数学模型 输入输出描述，或外部描述 用数学方式把系统的输入量和输出量之间的关系表达出来。 微分方程、传递函数、频率特性和差分方程 。 状态空间描述或内部描述 不仅可以描述系统输入、输出之间的关系，而且还可以描述系统的内部特性。 它特别适用于多输入、多输出系统， 也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统 图形化表示：用比较直观的结构图（方块图）和信号流图进行描述。 同一系统的数学模型可以表示为不同的形式，需要根据不同的情况对这些模型进行取舍。 建立数学模型的两种基本方法 机理分析法 实验辨识法 由数学模型确定系统性能的主要途径 2.1 线性系统的时域数学模型 目的：从时间域角度，建立系统输入量（给定值）和系统输出量（被控变量）之间的关系。 描述：微分方程描述。 线性系统的微分方程描述（机理建模法） SISO线性定常系统的输入输出关系微分方程描述的标准形式 列写系统微分方程的步骤 划分不同环节，确定系统输入量和输出量； 写出各环节（元件）的运动方程； 消去中间变量，求取只含有系统输入和输出变量及其各阶导数的方程； 化为标准形式。 例：下图是由电阻R、电感L和电容C组成的无源网络，试列写以 为输入量，以 为输出量的网络微分方程。 解 设回路电流为i(t)，由基尔霍夫电压定律可写出回路方程为 消去中间变量i(t)，可得描述该无源网络输入输出关系的微分方程 也可以写为 其中： ， 。 这是一个典型的二阶线性常系数微分方程，对应的系统称为二阶线性定常系统。 例: 下图表示一个含有弹簧、运动部件、阻尼器的机械位移装置。外力 f(t) 是系统的输入量，位移 y(t) 是系统的输出量。试确定系统的微分方程。 解 根据牛顿运动定律，系统的运动方程为 或写成 *非线性微分方程的线性化 为什么要研究非线性方程的线性化问题？ 系统、元件非线性特性的普遍存在性； 精确描述系统的动态方程通常为非线性微分方程； 高阶非线性微分方程除计算机求解外，无一般形式的解，这给研究系统带来理论上的困难； 线性微分方程理论比较成熟。 平衡位置的小偏差线性化 考虑输入、输出变量之间的非线性关系y=f(x),系统经常工作在平衡点A(x0,y0)处，则A点附近的输入、输出关系可用Talor级数展开的方法得到，即 当Δx很小时，可得 上式是A点处的切线方程。 采用平衡点A处的切线方程代替非线性方程y=f(x),这就是小偏差线性化的几何意义。 若非线性函数具有两个自变量，如z=f(x,y)，则在平衡点展成Talor级数后的线性方程为 经上述处理，有些非线性关系可以近似用线性关系表示，简化问题研究。 2.2 传递函数 一、为什么要研究LTI系统的传函表示？ 微分方程是系统的时域数学模型，给定外部作用和初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。 方法直观，借助计算机可快速、准确求出方程的解。 但是如果系统的结构改变或某个参数变化时，就要重新列写并求解微分方程，不便于对系统进行分析和设计。 拉普拉斯（Laplace）变换（简称拉氏变换）是求解线性常微分方程的有力工具，它可以将时域的微分方程转化为复频域中的代数方程，并且可以得到控制系统在复数域的数学模型——传递函数。 二、Laplace变换的回顾 拉氏变换的定义 若将实变量 t 的函数 f(t) 乘上指数函数e-st（其中 是一个复数），并且在 上对 t 积分，就可以得到一个新的函数F(s)，称F(s)为 f(t) 的拉氏变换，并用符号L[f(t)]表示。 通常将F(s)称作的 f(t) 象函数，将 f(t) 称作F(s)的原函数。 三、传递函数的定义 线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出拉氏变换与输入拉氏变换之比 。 2、从微分方程角度建立TF模型 设线性定常系统由下面的n阶线性常