第五、六章 点的运动、刚体基本运动 第11、12讲.ppt

教学内容： 刚体的基本运动的两种形式的特点、定轴转动刚体上点的角速度和角加速度 　例8　某飞轮绕固定轴O转动，在某段运动过程中，轮缘上任一点的全加速度与轮半径的夹角为 ，已知飞轮的初转角 ＝0，初角速度为 ，求飞轮的转动方程以及角速度与转角之间的关系。 * 教学要求： 1、了解刚体平移、定轴转动定义及运动特征。 2、理解平移或定轴转动刚体各点的轨迹、速度、加速度的关系 重点：平移、定轴转动刚体各点的速度、加速度的计算 难点：转角、角速度、角加速度的关系 Theoretical Mechanics 第12讲的内容、要求、重难点 学时安排：2 3、定轴转动刚体的角速度、角加速度及刚体内各点的速度、加速度的求解 第12讲目录 Theoretical Mechanics §6.1 刚体的平行移动 §6.2 刚体绕定轴的转动 §6.3 转动刚体内各点的速度、加速度 第六章 刚体的简单运动 §6.4 轮系传动比 Theoretical Mechanics [引例] 是指刚体的平行 移动和定轴转动 基本运动 §6.1 刚体的平行移动 Theoretical Mechanics 1、定义：刚体在运动过程中，若其上任一直线的方位相对于所选参考系始终保持不变，则称此刚体相对于该参考系作平动。 2、分类：根据刚体上各点的轨迹可能是直线或曲线，又将平动分为直线平动(电梯)和曲线平动（荡木板）。 一、刚体的平动 动画 动画 §6.1 刚体的平行移动 Theoretical Mechanics 当刚体作平动时，刚体内各点的轨迹具有相同的形状；在每一瞬时，各点具有相同的速度和加速度。 平移刚体上任取两点,矢量为一常矢量AB ，刚体在运动过程中，A、B 两点所描绘出的轨迹曲线的形状彼此相同。 二、对平动刚体的研究可以归结为点的运动。 刚体平动时，每一瞬时刚体上各点的速度和加速度相同。 刚体平动时，各点轨迹形状完全相同且互相平行 动画 动画 §6.1 刚体的平行移动 Theoretical Mechanics 〔例3〕试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和 加速度。 §6.1 刚体的平行移动 Theoretical Mechanics 一、刚体的定轴转动 2、刚体的转动方程 单位：弧度（rad） 。顺时针为正。 1、定义：在刚体运动过程中，如果相对于某一参考系而言，刚体内（或其扩展部分）有一条始终保持不动直线转轴。则称此刚体相对于该空间作定轴转动。 平面Ⅰ：固定且通过z轴 平面Ⅱ：与刚体固连 显然平面Ⅱ的位置确定后，此刚体的位置也就确定了。 定轴转动刚体时，具有一个自由度，可以用广义坐标，即转角φ来确定任一瞬刚体时在空间的位置。 运动变化规律可由转动方程描述，即 φ=f(t) 动画 §6.2 刚体绕定轴的转动 Theoretical Mechanics 1、定轴转动的特点：刚体上不在轴线上的各点均作圆周运动；圆周所在平面垂直转轴；圆心均在轴线上；半径为点到转轴的距离。 2、角坐标：在刚体上任取一直线AA1 平行轴 z ,则AA1作平动，可取其上任一点A代表AA1的运动。所以，刚体转动简化为平面图形绕O点的转动。平面图形的位置角φ称为刚体的角坐标。 3、角速度：描述刚体定轴转动的快慢程度。 t 瞬时 刚体的转角为?，间隔?t后 刚体的转角为?? 刚体在?t时间内的角位移 : ??＝??－? 刚体的角速度: 单位：弧度/秒(rad/s) or 1/s ，顺时针为正。 工程实际中 式中n为转速。 单位：转/分(r/min或rpm)。 二. 刚体定轴转动的描述 §6.2 刚体绕定轴的转动 Theoretical Mechanics 第8章 刚体的平面运动 4、角加速度：描述角速度变化的快慢程度 瞬时t的角速度为?，间隔?t后，角速度为?? 间隔?t内，??＝??－? 刚体的角加速度 ： α与?同号，刚体加速转动； α与?异号，刚体减速转动。 单位：弧度/秒2 (rad/s2 )， 顺时针为正。 §6.2 刚体绕定轴的转动 Theoretical Mechanics 5.匀速和匀变速转动 、对比角量和线量 常数 点作匀变速直（曲）线运动公式 匀速运动 §6.2 刚体绕定轴的转动 Theoretical Mechanics 一. 刚体内任一点的速度 ⒈ 速度的代数值 ⒉ 速度的指向 定轴转动刚体上点的速度大小与其距转动中心的距离成正比 二. 刚体内任一点的加速度 ⒈ 切向加速度 指向由α转向确定