自动控制理论_02对控制系统的性能要求.ppt

课 程 回 顾 自动控制的概念 自动控制：是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控对象按照预定的技术要求进行工作。 水箱原来处于一个平衡状态，q1(t)=q2(t)=0。如果打开阀门，冲水，冲好后关上阀门，h(t)发生变化，水位下降，△h变大，通过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开， q1(t)变大，使△h 变小，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡。 例1 家用冰箱温度控制系统 例2 炉温控制系统 炉温控制系统方框图 水温调节系统工作原理图 水温调节系统 按给定信号的形式 恒值系统 / 随动系统 按系统是否满足叠加原理 线性 / 非线性 按系统参数是否随时间变化 定常 / 时变 按信号传递的形式 连续 / 离散 按输入输出变量的多少 单变量 / 多变量 当输入信号突然发生跳变时，这时输出量还处在原有的平衡状态，这样就出现了偏差，这个偏差控制输出量达到新的平衡，这就是一个调节过程。 一. 稳：（基本要求） 要求系统要稳定 二. 准：（稳态要求） 系统响应达到稳态时，输出跟踪精度要高 三. 快：（动态要求） 系统阶跃响应的过渡过程要平