现代控制理论实验07.docxVIP

杨晓丹?|?现代控制理论?|?2015年5月12日实验7 实验内容及目的本次实验研究代数环对仿真系统的影响及消除方法，研究物理采样开关对控制品质的影响，研究纯延迟环节对控制品质的影响。通过实验实验了解代数环、物理采样开关、纯迟延的特点，以及消除代数环的方法。实验方案内容代数环实验1）代数环对仿真系统的影响数字计算机仿真中，当输入信号直接取决于输出信号，同时输出信号也直接取决于输入信号时，由于数字计算的时序性，而出现的由于没有输入无法计算输出，没有输出也无法得到输入的“ 死锁环” ，称之为代数环。代数环存在的充分必要条件是:存在一个闭合路径,该闭合路径中的每一个模块都是直通模块。所谓直通,指的是模块输入中的一部分直接到达输出。实验采用PI控制器来控制纯比例环节K，通过改变参数Kp、ki、k以及dt和st的值来观察响应曲线的变化。2）消除代数环的方法1.加入纯迟延环节消除代数环2.加入T较小的惯性环节消除代数环3.变换数学模型消除代数环3）编写代码代数环仿真clc;clear all;close all; r=1;kp=1;ki=0;k1=1; st=10;dt=0.1;lp=st/dt; Y=zeros(lp,1);t=zeros(lp,1);y=0;xi=0; for i=1:lp e=r-y; xp=e*kp; xi=xi+e*ki*dt; u=xp+xi; x1=u*k1; y