自动控制_03c高阶系统的过渡过程.ppt

* * 3-4 高阶系统的过渡过程 ★ 研究内容 讲述闭环主导极点的概念以及怎样将高阶系统转换为二阶系统。 一、三阶系统在单位阶跃函数作用下的过渡过程 设三阶系统的闭环传递函数具有如下形式： 在单位阶跃函数作用下： 在欠阻尼（ ）状况下： 式中： ， ， 对上式取拉氏反变换得： 与二阶系统在单位阶跃函数作用下的欠阻尼状态相比： 多一项指数项 ，由于 所以指数项的系数总是负数，它对过渡过程的影响是：使最大超调量减小，使过渡过程时间增加。 和 有关。当 =0.5不变时，绘出 为不同值时 的过渡曲线，如图3.4-1。 图3.4-1 三阶系统的单位阶跃响应 1、闭环极点对过渡过程的影响 三阶系统有三个闭环极点，即 ； 。三个极点的实部之比 反映了它们距[ ]平面上虚轴的远近程度。见图3.4-2。 图3.4-2 三阶系统闭环极点分布图 分三种情况：1） ；2） ，3） 图3.4-3 三阶系统阶跃响应实验曲线 2、闭环