北理自动控制原理第一章课件概要.pptVIP

脉冲函数是对宽度 趋于0，求极限得到的。 但脉冲函数在现实中是不存在的，只是数学上的定义，在现实系统中常把作用时间很短，幅值很大而强度有限的一些外作用近似看作脉冲函数。当A=1时，称为单位脉冲函数，记作δ(t), 强度为A的脉冲函数f(t)表示成 f(t)=Aδ(t) 6.正弦函数 （1）.数学表达式 A为振幅，w=2πf 为正弦函数的角频率，这里，初始相角φ=0，如果初始相角φ不等于0，那么正弦函数r(t)的表达式为： r(t)=Asin(wt-φ) (2).图形 正弦函数也是控制系统常见的一种典型外作用，很多实际的随动系统就是经常在这种正弦函数作用下工作的，更为重要的是系统在正弦函数作用下的响应，即频率特性，是自动控制理论中研究系统性能的重要依据。 二.对系统性能的基本要求 阶跃输入是变化最剧烈，对系统最不利的外作用，如果系统在阶跃函数作用下能满足自动控制任务,那么，系统在其它缓慢变化的外作用下更能满足要求。所以，常选用阶跃函数作用典型输入来研究系统的性能。阶跃响应的某些特征值，就是性能指标，可以统一评价系统的性能。总的来说，希望实际的调节过程尽可能接近于理想的调节过程。工程上把它归结为稳、准、快三个方面 1.稳定性： 就是指系统重新恢复平稳状态的能力，即过渡过程的收敛情况。 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。 具体来说，对于稳定的恒值控制系统，被控量因扰动而偏离期望值后，经过一个过渡过程时间，被控量应恢复到原来的期望值状态； 对于稳定的随动系统，被控量应能始终跟踪参据量的变化。反之，不稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差将随时间的增长而发散，因此，不稳定的控制系统无法实现预定的控制任务。 线性自动控制系统的稳定性是由系统结构所决定的，与外界因素无关。 稳定性定义： 系统能自动地抵制干扰而不产生增幅振荡或单调发散运动。 2.快速性：指过渡过程进行的时间长短。 过渡过程指标是对控制系统的动态性能提出要求。为了方便，工程上常把典型信号输入时系统的响应作为衡量过渡过程的标准。 3.准确性：指过渡过程结束后稳态误差越小越好。稳态误差：指过渡过程结束后，也就是进入稳态过程后，希望的输出量与实际输出量之间的误差，是恒量系统稳态精度的重要指标。 稳态误差：误差（系统要求的输出量与实际输出量之差）的稳态分量。它表示系统到达平衡状态的精度 1.6 控制系统设计概论 工程设计概述 工程设计是工程师的中心工作。 设计就是为达到特定的目的，构思或创建系统的结构、组成和技术细节的过程。其主要步骤： 1）明确用户需求，包括从公共政策制定者到普通消费者在内的各个社会群体的需求； 2）论证设计要求，详细确定应该有什么样的解决方案以及怎样才能满足用户需求； 3）开发设计多种满足设计要求的解决方案； 4）选定解决方案并加以详细技术设计和技术实现。 控制系统设计概论 控制系统设计是工程设计的一个特例。同样，控制工程设计的目的也是逐步确定预期系统的结构配置、设计规范和关键参数，以满足实际的需求。 设计过程的步骤： 第一步：确立系统目标 第二步：确定要控制的系统变量 第三步：拟定设计规范，以明确系统变量应该达到的精度指标。所要求的控制精度将指导我们选择用于测量受控变量的传感器。 第四步：确定系统结构配置，选定执行机构和合适的传感器 第五步：建立对象、执行机构和传感器模型 第六步：建立控制器模型，选择关键待调参数 第七步：优化系统参数，分析系统性能。 若性能满足规范要求，则设计工作结束； 若性能不能满足规范要求，则重新确定系统结构和选择执行机构。 设计示例1：胰岛素注射控制系统 1）确立控制目标：设计一个能调节糖尿病人血 糖浓度的系统 2）确定要控制的系统变量：血糖浓度 3）控制系统设计指标：使病人的血糖浓度严格 逼近（跟踪）健康人的血糖浓度 4）给出系统初步结构配置： （a）血糖控制的开环系统（无反馈） 设计示例1：胰岛素注射控制系统 （b）血糖控制的闭环系统 设计示例1：胰岛素注射控制系统 设计示例2：磁盘驱动读取系统 1）确立控制目标：磁盘驱动器读取装置的目标是将磁头