第一章控制工程基础技巧.pptVIP

第一章　绪论　 §1-1　控制系统的基本工作原理 §1-2　自动控制系统的几种分类 §1-3　机械控制工程研究的对象与方法 §1-4　控制理论发展简史 §1-5　本课程的学习方法 §1-1　控制系统基本工作原理 控制系统的控制　 人工控制 自动控制 所谓自动控制，是指在没有人的直接参与下，利用控制器使生产过程或被控对象的某一物理量准确地按预期的规律运行。 自动控制的实例             * * 举例说明控制系统的工作原理　 机械加工 举例说明控制系统的工作原理　 恒温箱 人工控制的恒温箱 人的作用：求偏与纠偏  举例说明控制系统的工作原理　 恒温箱 恒温箱的自动控制系统 人工控制系统与自动控制系统的对比 ⑴测量 ⑵比较 ⑶执行 自动控制系统的方框图　 恒温箱自动控制系统方框图 反馈：将输出量返回馈送，并与输入量相比较，比较的结果称为偏差。 反馈控制原理：测偏与纠偏 反馈控制系统 §1-2　自动控制系统的分类 一、按控制系统有无反馈来分　 1.开环系统 控制系统的输出量不影响系统的控制作用，即系统中输出端与输入端之间无反馈通道时称开环系统。 扰动对输出精度的影响 2.闭环系统 控制系统的输出与输入间存在着反馈通道，即系统的输出对控作用有直接影响的系统称为闭环系统。 闭环系统的优、缺点   二、按控制作用的特点来分　 1. 恒值控制系统 当给定量是一个恒值时，称为恒值控制系统。 2. 程序控制系统 输入量按预定程序变化的系统，叫程序控制系统。 3. 随动系统 输出量能够迅速而准确地跟随变化着的输入量的系统，称为随动系统。 具有机械量输出的随动系统可称为伺服系统。  §1-3　研究的对象与方法 1.研究自动控制系统 　 限于经典控制理论的研究，主要内容有： 控制系统分析 控制系统设计 需要建立系统的数学模型   §1-3　研究的对象与方法 2.研究机械动力学系统 主要指动态机械系统。 系统动力学的特点 研究问题强调从系统出发 系统有大有小，有虚有实 系统内存在信息反馈   §1-4　控制理论发展简史 经典控制理论 我国很早：自动定向指南车及各种天文仪器等自动装 1788年瓦特：蒸汽机飞球调速装置 1868年麦克斯威尔：“反馈控制”概念 …… 1848年基本形成了经典控制理论 现代控制理论 始于上世纪50年代末60年代初 　 *