第14节虚位移原理学习文稿.PPTVIP

由虚位移原理，得： 解：这是一个具有两个自由度的系统，取角?及?为广义坐标，现用两种方法求解。 例 均质杆OA及AB在A点用铰连接，并在O点用铰支承，如图所示。两杆各长2a和2b，各重P1及P2，设在B点加水平力 F 以维持平衡，求两杆与铅直线所成的角?及? 。 y 应用虚位移原理， 解法一： 代入(a)式，得： 由于 是彼此独立的，所以： 由此解得： 而 代入上式，得 解法二： 先使? 保持不变，而使 ? 获得变分 ，得到系统的一组虚位移，如图所示。 再使? 保持不变，而使? 获得变分 ，得到系统的另一组虚位移，如图所示。 而 代入上式后，得： 图示中： * 第 十 四 章 虚位移原理 应用功的概念分析 系统的平衡问题 静力学平衡问题 虚位移原理：虚位移、虚功的概念 虚位移原理和达朗贝尔原理组成动力学普遍方程— 分析力学的基础 第十四章 虚位移原理 §14-1 约束 · 虚位移· 虚功 §14-2 虚位移原理 §14-1 约束 · 虚位移· 虚功 1 　约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件称为约束， 限制条件的数学方程称为约束方程。 平面单摆 曲柄连杆机构 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束。 （1） 几何约束和运动约束 限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束。 几何约束： 运动约束： （