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自动控制系统概述 自动控制与自动化的概念： 自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动地进行操作或运行。 自动控制理论是关于受控系统的分析、设计和运行的理论和技术。 自动控制的作用 1. 提高社会生产率和工作效率 2. 节约能源和原材料消耗 3. 保证产品质量 4. 改善劳动条件，减轻体力、脑力劳动 5. 改进生产工艺和管理体制 控制理论的发展 经典控制理论:20世纪40年～20世纪50年代 Nyquist(1932)频域分析技术 Bode(1945)图 根轨迹分析方法(1948) 特点：主要从输出与输入量的关系方面分析与研究问题。 适用范围：线性定常的单输入、单输出控制系统。 以传递函数为基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分析与设计。PID控制规律是古典控制理论最辉煌的成果之一 现代控制理论:20世纪60年代获得迅猛发展 主要内容：（基础）线性系统理论，最优控制理论，最佳估计理论，系统辨识等。 特点： 从输入-状态-输出的关系全面地分析 与研究系统。 适用范围： 不限于线性定常系统，也适用于线性时变，非线性及离散系统，多输入、多输出的情况。 大系统理论:20世纪70年代始将现代控制理论与系统理论相结合 核心思想： 系统的分解与协调，多级递阶优化与控制 适用范围： 高维线性系统 控制系统结构及仪表的发展 从结构看，经历了4个阶段： （1）基地式：如自力式温度控制器，适用于单回路 （2）单元组合式：按功能分成若干单元，依据实际需要进行适当组合，使用方便、灵活。 （3）计算机控制系统：直接数字控制（DDC）,集散控制系统（DCS） （4）二级优化控制:采用上位机和单元组合式相结合在DCS基础上实现先进控制和优化控制 自动控制示例  术语 被控过程（被控对象）：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器。（气泡） 被控变量：被控过程内要求保持设定值的工艺参数(气泡液位) 控制变量：受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物理量(水的流量) 扰动：除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素 (水压力、蒸汽压力) 设定值：工艺参数所要求保持的数值 偏差：被控变量设定值与实际值之差 负反馈：将被控变量送回输入端并与输入变量相减 闭环控制与开环控制 闭环控制： 在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，根据偏差进行控制，控制被控变量，这样，整个系统构成了一个闭环。 优点: 按偏差进行控制，使偏差减小或消除，达到被控变量与设定值一致的目的 缺点：控制不够及时；如果系统内部各环节配合不当，系统会引起剧烈震荡，甚至会使系统失去控制。 开环控制： 优点：不需要对被控变量进行测量，只根据输入信号进行控制，控制很及时。 缺点：由于不测量被控变量，也不与设定值相比较，所以系统受到扰动作用后，被控变量偏离设定值，并无法消除偏差 自动控制系统的组成及方框图 检测元件和变送器的作用是把被控变量c(t)转化为测量值y(t)。 比较机构的作用是比较设定值r(t)与测量值y(t)并输出其差值e(t)。 控制装置的作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，按某种预定的控制规律给出控制作用u(t)。比较机构和控制装置通常组合在一起，称为控制器。 执行器的作用是接受控制器送来的u(t)，相应地去改变控制变量q(t)。 系统中控制器以外的各部分组合在一起，即过程、执行器、检测元件与变送器的组合称为广义对象。 自动控制系统的分类 按设定值的不同情况，将自动控制系统分为三类: 定值控制系统 设定值保持不变（为一恒定值）的反馈控制系统称为定值控制系统。 随动控制系统 设定值不断变化，且事先是不知道的，并要求系统的输出（被控变量）随之而变化。 程序控制系统 设定值也是变化的，但它是一个已知的时间函数，即根据需要按一定时间程序变化。 自动控制系统的过渡过程 过渡过程：系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程 对于一个稳定的系统（所有正常工作的反馈系统都是稳定系统）要分析其稳定性、准确性和快速性 定值控制系统过渡过程的几种形式(阶跃扰动) 自动控制系统的品质指标 单项控制指标（仅适用于衰减振荡过程）稳定性、准确性和快速性 主要指标有： 最大偏差（或超调量）、衰减比、余差、过渡时间。 原则： 对生产过程有决定性意义的主要品质指标应该优先保证 （1）最大动态偏差（emax）或超调量（δ） 描述被控变量偏离设定值最大程度的物理量，是衡量过渡过程稳定性的一个动态指标。 对于定值控制系统，过渡过程的最大动态偏差是指被控变量第一个波的峰值与设定值之差。在上图中，最大偏差就是第一个波的峰值。为